[發明專利]信號燈的識別方法、裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011507831.X
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112597874A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 王耀農;林駿;王亞運;王志慶
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06F16/29
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張丹紅

1.一種信號燈的識別方法，其特征在于，包括：

基于信號燈組的區域位置信息從第一監控圖像中獲取信號燈組圖像；

基于所述信號燈組圖像進行多標簽目標檢測以確定所述信號燈組中的信號燈的顏色，或所述信號燈組中的信號燈的顏色和形狀；

基于所述信號燈組中的信號燈的顏色，對所述信號燈組中具有目標顏色的信號燈所在的區域進行語義分割；

對所述語義分割的結果進行分割邊界優化，并基于所述分割邊界優化后的結果輸出所述信號燈的識別結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在基于信號燈組的區域位置信息從第一監控圖像中獲取信號燈組圖像之前，還包括：

按照預定檢測周期，基于第二監控圖像進行所述信號燈組的目標檢測，得到所述信號燈組的所述區域位置信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，按照預定檢測周期，基于第二監控圖像進行所述信號燈組的目標檢測，得到所述信號燈組的所述區域位置信息包括：

按照所述預定檢測周期采集所述第二監控圖像；

將所述第二監控圖像劃分為多個子圖像；

基于所述多個子圖像進行所述信號燈組的目標檢測，得到所述多個子圖像中的信號燈組檢測框；

將所述多個子圖像中的信號燈組檢測框還原到所述第二監控圖像上進行融合，得到所述信號燈組的所述區域位置信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，劃分的所述多個子圖像中相鄰子圖像之間存在部分重疊，將所述多個子圖像中的信號燈組檢測框還原到所述第二監控圖像上進行融合，得到所述信號燈組的所述區域位置信息包括：

基于所述多個子圖像中的信號燈組檢測框的位置將所述信號燈組檢測框還原到所述第二監控圖像上；

在存在重疊或部分重疊的信號燈組檢測框的情況下，對重疊或部分重疊的信號燈組檢測框進行合并或去重；

基于合并或去重后的信號燈組檢測框得到所述信號燈組的所述區域位置信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于信號燈組的區域位置信息從第一監控圖像中獲取信號燈組圖像包括：

通過將所述區域位置信息所指示的區域的寬和/或高外擴預定比例或數值，得到目標區域位置信息；

基于所述目標區域位置信息從第一監控圖像中獲取信號燈組圖像。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述信號燈組圖像進行多標簽目標檢測以確定所述信號燈組中的信號燈的顏色，或所述信號燈組中的信號燈的顏色和形狀之前，還包括：

基于大氣散射模型對所述信號燈組圖像進行大氣光濾除，其中，所述大氣散射模型為x表示像素點的索引，I(x)表示大氣光濾除前的信號燈組圖像，J(x)表示大氣光濾除后的信號燈組圖像，A表示大氣光值，t(x)表示像素點x處的透射率。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述信號燈組中的信號燈的顏色，對所述信號燈組中具有目標顏色的信號燈所在的區域進行語義分割之后，還包括：

基于所述多標簽目標檢測的對應于所述目標顏色的信號燈的檢測框對所述語義分割的結果進行約束。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述多標簽目標檢測的對應于所述目標顏色的信號燈的檢測框對所述語義分割的結果進行約束包括：

將所述語義分割的結果中位于對應于所述目標顏色的信號燈的檢測框之外的結果濾除。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述語義分割的結果進行分割邊界優化包括：

基于所述語義分割的結果預測出邊緣掩膜和方向掩膜，其中，所述邊緣掩膜中攜帶用于區分邊緣像素和非邊緣像素的指示信息，所述方向掩膜攜帶用于指示像素方向的指示信息；

基于所述邊緣掩膜和所述方向掩膜生成邊緣修復掩膜；

通過所述邊緣修復掩膜對所述語義分割的結果進行映射，得到所述分割邊界優化后的結果。