[發明專利]三維物體檢測的方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011507625.9
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112509126A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 葉曉青;譚嘯;孫昊
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張芳;臧建明

本申請公開了三維物體檢測的方法、裝置、設備及存儲介質，涉及計算機視覺和深度學習技術等人工智能領域，可以應用于智能交通場景。具體實現方案為：檢測目標物體的朝向角等參數，并針對兩種遮擋類別分別預測目標物體的底面頂點預測坐標，通過基于目標物體的朝向角，選擇與朝向角匹配的底面頂點預測坐標，可以準確地確定目標物體對應的遮擋類別，將目標物體對應遮擋類別下的底面頂點的預測坐標作為目標物體的底面頂點坐標，根據與朝向角匹配的底面頂點預測坐標，以及目標物體的三維參數，確定目標物體的三維包圍框，能夠有效提升三維物體檢測的精度和魯棒性。

技術領域

本申請涉及計算機視覺和深度學習技術等人工智能領域，可以應用于智能交通場景，尤其涉及一種三維物體檢測的方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

在智能信控、車路協同、輔助駕駛等場景下，需要基于監控裝置拍攝的二維圖像進行三維物體檢測，以識別出其中的車輛、行人、騎行者等物體的三維包圍框信息。

目前，對監控場景下的基于二維圖像的三維物體檢測方法中，基于車載雙目數據的方法，成本高、計算復雜度高，無法滿足檢測實時性要求；基于雷達數據的方法，成本高，檢測精度低。

發明內容

本申請提供了一種三維物體檢測的方法、裝置、設備及存儲介質。

根據本申請的一方面，提供了一種三維物體檢測的方法，包括：

對包含目標物體的二維圖像進行檢測，確定所述目標物體的三維參數，所述三維參數至少包括朝向角和兩種遮擋類別下所述目標物體的底面頂點預測坐標，所述兩種遮擋類別包括底面頂點中一個頂點被遮擋，底面頂點中兩個頂點被遮擋；

根據所述兩種遮擋類別下所述目標物體的底面頂點預測坐標，確定與所述朝向角匹配的底面頂點預測坐標；

根據所述與所述朝向角匹配的底面頂點預測坐標，以及所述目標物體的三維參數，確定所述目標物體的三維包圍框。

根據本申請的另一方面，提供了一種三維物體檢測的裝置，包括：

基礎檢測模塊，用于對包含目標物體的二維圖像進行檢測，確定所述目標物體的三維參數，所述三維參數至少包括朝向角和兩種遮擋類別下所述目標物體的底面頂點預測坐標，所述兩種遮擋類別包括底面頂點中一個頂點被遮擋，底面頂點中兩個頂點被遮擋；

朝向角匹配模塊，用于根據所述兩種遮擋類別下所述目標物體的底面頂點預測坐標，確定與所述朝向角匹配的底面頂點預測坐標；

三維包圍框確定模塊，用于根據所述與所述朝向角匹配的底面頂點預測坐標，以及所述目標物體的三維參數，確定所述目標物體的三維包圍框。

根據本申請的另一方面，提供了一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行上述所述的方法。

根據本申請的另一方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，所述計算機指令用于使所述計算機執行上述所述的方法。

根據本申請的另一方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現上述所述的方法。

根據本申請的技術提高了三維物體檢測的魯棒性和精準度。

應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本申請的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本申請的范圍。本申請的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明