[發明專利]三維物體檢測的方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011507625.9
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112509126A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 葉曉青;譚嘯;孫昊
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張芳;臧建明

1.一種三維物體檢測的方法，包括：

對包含目標物體的二維圖像進行檢測，確定所述目標物體的三維參數，所述三維參數至少包括朝向角和兩種遮擋類別下所述目標物體的底面頂點預測坐標，所述兩種遮擋類別包括底面頂點中一個頂點被遮擋，底面頂點中兩個頂點被遮擋；

根據所述兩種遮擋類別下所述目標物體的底面頂點預測坐標，確定與所述朝向角匹配的底面頂點預測坐標；

根據所述與所述朝向角匹配的底面頂點預測坐標，以及所述目標物體的三維參數，確定所述目標物體的三維包圍框。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述對包含目標物體的二維圖像進行檢測，確定所述目標物體的三維參數，包括：

將所述二維圖像輸入三維檢測模型，通過所述三維檢測模型對包含目標物體的二維圖像進行檢測，確定所述目標物體的三維參數。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述三維參數還包括所述目標物體屬于每種所述遮擋類別的概率；

所述根據所述兩種遮擋類別下所述目標物體的底面頂點預測坐標，確定與所述朝向角匹配的底面頂點預測坐標之前，還包括：

確定所述目標物體屬于所述兩種遮擋類別的概率之間的概率差值；

若所述概率差值大于或等于預設閾值，則將概率大的遮擋類別下所述目標物體的底面頂點預測坐標，作為與所述朝向角匹配的底面頂點預測坐標。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述根據所述兩種遮擋類別下所述目標物體的底面頂點預測坐標，確定與所述朝向角匹配的底面頂點預測坐標，包括：

若所述概率差值小于所述預設閾值，則根據所述兩種遮擋類別下所述目標物體的底面頂點預測坐標，確定與所述朝向角匹配的底面頂點預測坐標。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其中，所述根據所述兩種遮擋類別下所述目標物體的底面頂點預測坐標，確定與所述朝向角匹配的底面頂點預測坐標，包括：

根據兩種遮擋類別下所述目標物體的底面頂點預測坐標，計算所述兩種遮擋類別下所述目標物體的朝向角預測值；

計算所述兩種遮擋類別下所述目標物體的朝向角預測值與所述朝向角偏差角度；

將偏差角度小的遮擋類別下所述目標物體的底面頂點預測坐標，作為與所述朝向角匹配的底面頂點預測坐標。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述根據兩種遮擋類別下所述目標物體的底面頂點預測坐標，計算所述兩種遮擋類別下所述目標物體的朝向角預測值，包括：

對于任意一種所述遮擋類別，根據該遮擋類別下所述目標物體的底面頂點預測坐標、以及相機參數，將所述底面頂點預測坐標轉換至相機坐標系下，并添加深度信息，得到在相機坐標系下所述目標物體的底面頂點的預測三維坐標；

根據所述目標物體的底面頂點的預測三維坐標，確定所述底面頂點構成的四邊形；

計算所述四邊形中兩個相鄰的邊分別對應的朝向角預測值；

確定所述兩個相鄰的邊分別對應的朝向角預測值中，與所述朝向角偏差更小的朝向角預測值；

將所述與所述朝向角偏差更小的朝向角預測值，作為該遮擋類別下所述目標物體的朝向角預測值。

7.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其中，所述三維參數還包括：所述目標物體的長度、高度和寬度。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述根據所述與所述朝向角匹配的底面頂點預測坐標，以及所述目標物體的三維參數，確定所述目標物體的三維包圍框，包括：

根據所述與所述朝向角匹配的底面頂點預測坐標，確定所述目標物體的底面中心點的坐標；

根據所述目標物體的高度和底面中心點的坐標，確定所述目標物體的中心點坐標；

根據所述目標物體的中心點坐標，以及所述目標物體的朝向角、長度、寬度和高度，確定所述目標物體的三維包圍框。