[發明專利]吊裝對象位置的智能監測方法、系統及設備

在審

• 申請號: 202011507044.5
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112729107A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 盧常亙;張海鷹;李超;楊松強;高宇龍
• 申請（專利權）人: 中交裝配式建筑科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/03
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 涂鳳琴

本發明涉及一種吊裝對象位置的智能監測方法、系統及設備，方法通過測量機器人獲取吊裝對象的當前位置信息，根據當前位置信息，確定吊裝對象的絕對位置坐標；利用大角度十三參坐標轉換算法，將絕對位置坐標轉換為施工放樣坐標系下的相對位置坐標；根據相對位置坐標和目標位置坐標，確定吊裝對象的當前位置與目標位置的位移量，目標位置坐標為吊裝對象的待放置位置坐標；發送位移量至吊車人員的終端界面的方式，以使吊車操作人員根據位移量對吊裝對象進行移動，完全的實現了自動化的位置監測，而且還能保證精確度，在保證了人身安全的同時，還有效地提高了對裝配式橋梁建造時吊裝對象進行移動的智能化水平和自動化水平。

技術領域

本發明屬于裝配式橋梁建造技術領域，具體涉及一種吊裝對象位置的智能監測方法、系統及設備。

背景技術

吊裝作業是裝配式橋梁建造等大型工程中不可缺少的一環工作，基本目的是將構件安放至目標位置。在裝配式橋梁建造施工現場，吊裝作業要求將裝配式構件，例如墩柱、蓋梁等精確安放在規劃好的區域內，并且對安放準確性要求較高。在現有技術中，基本都是采用人工輔助的方式實現吊裝。首先在吊裝對象起吊后，由吊車司機通過人工目視判斷的方式，將吊裝對象移動至目標位置，而后由地面司索工等人員通過繩索牽引等方式，配合吊車將構件最終放置到目標位置。通過人工進行輔助吊裝的方式不僅耗費人力和時間，還存在嚴重的安全隱患問題。

因此，如何提高吊裝作業的智能化水平和自動化水平成為了本領域的技術人員亟需解決的技術問題。

發明內容

為了至少解決現有技術存在的上述問題，本發明提供了一種吊裝對象位置的智能監測方法、系統及設備，以提高吊裝作業的智能化水平和自動化水平。

本發明提供的技術方案如下：

一方面，一種吊裝對象位置的智能監測方法，應用于裝配式橋梁，包括：

通過測量機器人獲取吊裝對象的當前位置信息，所述測量機器人用于通過360度反射棱鏡實現對所述吊裝對象的位置跟蹤，所述360度反射棱鏡設置于所述吊裝對象的測量位置上；

根據所述當前位置信息，確定所述吊裝對象的絕對位置坐標；

利用大角度十三參坐標轉換算法，將所述絕對位置坐標轉換為施工放樣坐標系下的相對位置坐標；

根據所述相對位置坐標和目標位置坐標，確定吊裝對象的所述當前位置與目標位置的位移量，所述目標位置坐標為所述吊裝對象的待放置位置坐標；

發送所述位移量至所述吊車人員的終端界面，以使吊車操作人員根據所述位移量對所述吊裝對象進行移動。

可選的，上述所述通過測量機器人獲取吊裝對象的當前位置信息之前，還包括：

通過無線局域網發送TCPIP協議與測量機器人建立連接，所述無線局域網為可發射2.4GHz頻段的WLAN無線信號的路由器創建。

可選的，上述所述通過測量機器人獲取吊裝對象的當前位置信息，包括：

發送GeoCOM跟蹤指令至測量機器人；

所述測量機器人根據所述GeoCOM跟蹤指令發射激光射線至所述360度反射棱鏡，以使所述測量機器人根據所述激光射線信息獲取所述吊裝對象的當前位置信息；

接收所述測量機器人發送的所述當前位置信息。

可選的，上述所述所述當前位置信息包括距離信息和角度信息；

所述根據所述當前位置信息，確定所述吊裝對象的絕對位置坐標，包括：

根據所述距離信息和所述角度信息，確定所述吊裝對象的絕對位置坐標。

可選的，上述所述確定吊裝對象的所述當前位置與目標位置的位移量之后，還包括：