[發明專利]吊裝對象位置的智能監測方法、系統及設備

在審

• 申請號: 202011507044.5
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112729107A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 盧常亙;張海鷹;李超;楊松強;高宇龍
• 申請（專利權）人: 中交裝配式建筑科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/03
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 涂鳳琴

1.一種吊裝對象位置的智能監測方法，應用于裝配式橋梁，其特征在于，方法包括：

通過測量機器人獲取吊裝對象的當前位置信息，所述測量機器人用于通過360度反射棱鏡實現對所述吊裝對象的位置跟蹤，所述360度反射棱鏡設置于所述吊裝對象的測量位置上；

根據所述當前位置信息，確定所述吊裝對象的絕對位置坐標；

利用大角度十三參坐標轉換算法，將所述絕對位置坐標轉換為施工放樣坐標系下的相對位置坐標；

根據所述相對位置坐標和目標位置坐標，確定吊裝對象的所述當前位置與目標位置的位移量，所述目標位置坐標為所述吊裝對象的待放置位置坐標；

發送所述位移量至所述吊車人員的終端界面，以使吊車操作人員根據所述位移量對所述吊裝對象進行移動。

2.根據權利要求1所述的吊裝對象位置的智能監測方法，其特征在于，所述通過測量機器人獲取吊裝對象的當前位置信息之前，還包括：

通過無線局域網發送TCPIP協議與測量機器人建立連接，所述無線局域網為可發射2.4GHz頻段的WLAN無線信號的路由器創建。

3.根據權利要求2所述的吊裝對象位置的智能監測方法，其特征在于，所述通過測量機器人獲取吊裝對象的當前位置信息，包括：

發送GeoCOM跟蹤指令至測量機器人；

所述測量機器人根據所述GeoCOM跟蹤指令發射激光射線至所述360度反射棱鏡，以使所述測量機器人根據所述激光射線信息獲取所述吊裝對象的當前位置信息；

接收所述測量機器人發送的所述當前位置信息。

4.根據權利要求3所述的吊裝對象位置的智能監測方法，其特征在于，所述所述當前位置信息包括距離信息和角度信息；

所述根據所述當前位置信息，確定所述吊裝對象的絕對位置坐標，包括：

根據所述距離信息和所述角度信息，確定所述吊裝對象的絕對位置坐標。

5.根據權利要求1所述的吊裝對象位置的智能監測方法，其特征在于，所述確定吊裝對象的所述當前位置與目標位置的位移量之后，還包括：

判斷所述位移量與預設誤差閾值的差值；

若所述差值在誤差范圍內，則發送停止跟蹤指令至所述測量機器人，以結束吊裝作業。

6.根據權利要求5所述的吊裝對象位置的智能監測方法，其特征在于，還包括：

若所述差值超過所述誤差范圍，通過所述測量機器人重新獲取移動后的吊裝對象的當前位置信息；

直至所述差值在所述誤差范圍內，發送停止跟蹤指令至所述測量機器人，以結束吊裝作業。

7.根據權利要求5所述的吊裝對象位置的智能監測方法，其特征在于，所述發送停止跟蹤指令至所述測量機器人之前，還包括：

發送報警指令至報警器，以提醒吊車操作人員當前位置合格。

8.根據權利要求1所述的吊裝對象位置的智能監測方法，其特征在于，所述測量機器人為包括馬達驅動功能和激光跟蹤功能的全站儀。

9.一種吊裝對象位置的智能監測系統，其特征在于，包括：

位置獲取模塊，用于通過測量機器人獲取吊裝對象的當前位置信息，所述測量機器人用于通過360度反射棱鏡實現對所述吊裝對象的位置跟蹤，所述360度反射棱鏡設置于所述吊裝對象的測量位置上；

坐標確定模塊，用于根據所述當前位置信息，確定所述吊裝對象的絕對位置坐標；

坐標轉換模塊，用于利用大角度十三參坐標轉換算法，將所述絕對位置坐標轉換為施工放樣坐標系下的相對位置坐標；

位移量確定模塊，用于根據所述相對位置坐標和目標位置坐標，確定吊裝對象的所述當前位置與目標位置的位移量，所述目標位置坐標為所述吊裝對象的待放置位置坐標；

發送模塊，用于發送所述位移量至所述吊車人員的終端界面，以使吊車操作人員根據所述位移量對所述吊裝對象進行移動。

10.一種吊裝對象位置的智能監測設備，其特征在于，包括：處理器，以及與所述處理器相連接的存儲器；

所述存儲器用于存儲計算機程序，所述計算機程序至少用于執行權利要求1-8任一項所述的吊裝對象位置的智能監測方法；

所述處理器用于調用并執行所述存儲器中的所述計算機程序。