[發(fā)明專利]一種磁導航AGV低電量處理的方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011505671.5
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112721662B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉錦安
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: B60L53/00
• 分類號: B60L53/00;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 廣州圣理華知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44302
• 代理人: 黃日濤;劉偉強

本發(fā)明的磁導航AGV低電量處理的方法及系統(tǒng)，該方法包括以下步驟：a.AGV在待命區(qū)接收任務指令后，經(jīng)出發(fā)路徑進入任務區(qū)域內(nèi)執(zhí)行任務；b.AGV完成任務執(zhí)行后，經(jīng)回歸路徑返回至待命區(qū)；c.途徑充電區(qū)時，讀取充電區(qū)內(nèi)的低電量鎖定地標卡，使AGV的主控器執(zhí)行低電量判定指令；d.當AGV電池的電量百分比低于低電量百分比A時，則主控器將AGV設(shè)定為鎖定狀態(tài)，并在充電區(qū)內(nèi)進行電量補給；當AGV電池的電量百分比大于低電量百分比A時，則AGV通過充電區(qū)返回至待命區(qū)。本發(fā)明的磁導航AGV低電量處理的方法，通過在AGV的回歸路徑設(shè)置充電區(qū)以及低電量鎖定地標卡，當AGV在低電量狀態(tài)時讀取低電量鎖定地標卡后，主控器將AGV設(shè)置為鎖定狀態(tài)，使AGV無法繼續(xù)執(zhí)行任務并進行電量補給。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于AGV技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種磁導航AGV低電量處理的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，磁導航AGV在工廠里面的應用越來越廣泛，AGV在工廠里面擔當?shù)慕巧苍絹碓街匾Ｏ鄳兀珹GV應用的場景也是越來越復雜，AGV的行駛軌道已經(jīng)是多岔路口、多站點的軌道了。AGV線路的區(qū)域跨度已經(jīng)很大，并不是一目了然。

隨著AGV運行場景的加大，AGV管理的難度也會加大很多。比較常見的問題，就是AGV充電的問題，AGV出現(xiàn)低電量，就及時的安排去充電。如果AGV現(xiàn)場，有中控調(diào)度系統(tǒng)，那么還比較容易實現(xiàn)，因為中控調(diào)度系統(tǒng)能夠隨時知道AGV的狀態(tài)，如果AGV低電量了，那么就會在合適的位置，下發(fā)充電的任務給AGV，讓AGV去充電的位置。但是，有的AGV項目，由于成本的限制，并沒有配置中控調(diào)度系統(tǒng)。沒有中控調(diào)度系統(tǒng)的及時干預，AGV就不知道及時去充電，甚至發(fā)生：AGV已經(jīng)低電量了，但是操作人員，可能是顧不上，沒注意到這種狀態(tài)，反正AGV也沒有“被鎖住”，能夠繼續(xù)使用，就繼續(xù)讓AGV執(zhí)行任務。這個可能就會導致非常嚴重的問題，例如：AGV電量已經(jīng)很低了，而AGV場景比較大，可能任務執(zhí)行到半途中，AGV就因為電池電量太低了，完全跑不動了，拋錨半路中。AGV拋瞄在半路中，操作人員也不能及時發(fā)現(xiàn)，結(jié)果AGV線路就被堵住了，后面執(zhí)行任務的車，都被堵住。AGV因為電量過低，拋瞄路中，這個時候移動都比較困難。這個時候更換電池，也比較的費勁。而且AGV電量低，繼續(xù)去執(zhí)行任務的話，會導致電池的過度放電問題，會嚴重影響電池的續(xù)航時間和壽命。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種有效避免AGV在低電量時過度放電以及AGV在低電量狀態(tài)時及時補給電量的磁導航AGV低電量處理的方法及系統(tǒng)。

為了達到上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種磁導航AGV低電量處理的方法，包括以下步驟：

a.AGV在待命區(qū)接收任務指令后，經(jīng)出發(fā)路徑進入任務區(qū)域內(nèi)執(zhí)行任務。

b.AGV完成任務執(zhí)行后，經(jīng)回歸路徑返回至待命區(qū)。

c.途徑充電區(qū)時，讀取充電區(qū)內(nèi)的低電量鎖定地標卡，使AGV的主控器執(zhí)行低電量判定指令。

d.當AGV電池的電量百分比低于低電量百分比A時，則主控器將AGV設(shè)定為鎖定狀態(tài)，并在充電區(qū)內(nèi)進行電量補給。

當AGV電池的電量百分比大于低電量百分比A時，則AGV通過充電區(qū)返回至待命區(qū)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的磁導航AGV低電量處理的方法，通過在AGV的回歸路徑設(shè)置充電區(qū)以及低電量鎖定地標卡，當AGV在低電量狀態(tài)時讀取低電量鎖定地標卡后，主控器將AGV設(shè)置為鎖定狀態(tài)，使AGV無法繼續(xù)執(zhí)行任務并進行電量補給，較好地避免AGV被違規(guī)操作進行繼續(xù)執(zhí)行工作，導致AGV的電池過度放電而影響電池的使用壽命，而且AGV在低電量狀態(tài)時及時充電，可以保證AGV的續(xù)航能力以及避免AGV因拋錨導致交通堵塞，使用可靠。