[發(fā)明專利]一種磁導(dǎo)航AGV低電量處理的方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011505671.5
• 申請(qǐng)日: 2020-12-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112721662B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉錦安
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東嘉騰機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): B60L53/00
• 分類號(hào): B60L53/00;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 廣州圣理華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44302
• 代理人: 黃日濤;劉偉強(qiáng)

1.一種磁導(dǎo)航AGV低電量處理的方法，其特征在于，包括以下步驟：

a.AGV在待命區(qū)接收任務(wù)指令后，經(jīng)出發(fā)路徑進(jìn)入任務(wù)區(qū)域內(nèi)執(zhí)行任務(wù)；

b.AGV完成任務(wù)執(zhí)行后，經(jīng)回歸路徑返回至待命區(qū)；

c.途徑充電區(qū)時(shí)，讀取充電區(qū)內(nèi)的低電量鎖定地標(biāo)卡，使AGV的主控器執(zhí)行低電量判定指令；

d.當(dāng)AGV電池的電量百分比低于低電量百分比A時(shí)，則主控器將AGV設(shè)定為鎖定狀態(tài)，并在充電區(qū)內(nèi)進(jìn)行電量補(bǔ)給；

當(dāng)AGV電池的電量百分比大于低電量百分比A時(shí)，則AGV通過(guò)充電區(qū)返回至待命區(qū)；

步驟d中，AGV進(jìn)行電量補(bǔ)給時(shí)，當(dāng)AGV電量百分比達(dá)到解鎖閾值B時(shí)，主控器解除AGV的鎖定狀態(tài)；

在步驟d中，AGV在充電區(qū)內(nèi)進(jìn)行電量補(bǔ)給的方式可以是進(jìn)行電池更換或者安排AGV進(jìn)行充電。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁導(dǎo)航AGV低電量處理的方法，其特征在于，低電量百分比A∈[30％,50％]。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的磁導(dǎo)航AGV低電量處理的方法，其特征在于，解鎖閾值B∈[80％,100％]。

4.一種磁導(dǎo)航AGV低電量處理系統(tǒng)，包括AGV和行駛路徑圖，所述行駛路徑圖包括依次閉合循環(huán)的待命區(qū)、出發(fā)路徑、任務(wù)區(qū)域和回歸路徑，其特征在于，所述行駛路徑圖還包括充電區(qū)，所述回歸路徑至少部分設(shè)于所述充電區(qū)內(nèi)，所述充電區(qū)位于所述回歸路徑設(shè)有低電量鎖定地標(biāo)卡，所述低電量鎖定地標(biāo)卡用于供AGV讀取，并使AGV執(zhí)行低電量判定指令；若AGV電池的電量百分比低于低電量百分比A時(shí)，則AGV的主控器將AGV設(shè)定為鎖定狀態(tài)，并在充電區(qū)內(nèi)進(jìn)行電量補(bǔ)給；否則AGV通過(guò)充電區(qū)返回至待命區(qū)，AGV在充電區(qū)內(nèi)進(jìn)行電量補(bǔ)給的方式可以是進(jìn)行電池更換或者安排AGV進(jìn)行充電；

AGV進(jìn)行電量補(bǔ)給時(shí)，當(dāng)AGV電量百分比達(dá)到解鎖閾值B時(shí)，主控器解除AGV的鎖定狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的磁導(dǎo)航AGV低電量處理系統(tǒng)，其特征在于，低電量百分比A∈[30％,50％]。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的磁導(dǎo)航AGV低電量處理系統(tǒng)，其特征在于，解鎖閾值B∈[80％,100％]。