[發明專利]機器人用傳動機構、驅動組件及驅動裝置

在審

• 申請號: 202011505493.6
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112576710A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 浦劍濤;謝傳泉;張東泉;樊澤宇
• 申請（專利權）人: 北京布科思科技有限公司;山東布科思機器人有限責任公司;深圳布科思科技有限公司
• 主分類號: F16H7/02
• 分類號: F16H7/02;F16H9/24;F16H57/00;F16H57/021;F16H57/035;B60B21/12;B60B37/04;B60C11/117;H02K7/00;H02K7/10;B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京市鼎立東審知識產權代理有限公司 11751
• 代理人: 陳佳妹;朱慧娟

1.一種機器人用傳動機構，其特征在于，包括：

第一轉動部、第二轉動部以及繞設在所述第一轉動部和所述第二轉動部上的傳動條；

所述傳動條上設有嚙合結構，與所述第一轉動部和所述第二轉動部的結構相適配。

2.根據權利要求1所述的機器人用傳動機構，其特征在于，所述第一轉動部和所述第二轉動部均為齒輪，且軸向相互平行設置；

所述傳動條為環形帶狀結構；所述傳動條的內壁均勻地設有多個嚙合齒；通過所述嚙合齒分別與所述第一轉動部、所述第二轉動部嚙合連接。

3.根據權利要求2所述的機器人用傳動機構，其特征在于，還包括轉軸和第三轉動部；

所述第三轉動部的結構和所述第二轉動部相同；所述第三轉動部固定于所述轉軸的一端；所述第二轉動部的中部開設有第一通孔，通過所述第一通孔以將所述第二轉動部套接于所述轉軸的中部；

所述第一轉動部的中部開設有第二通孔，通過所述第二通孔將所述第一轉動部套接在電機的輸出軸上；

所述第三轉動部和所述第一轉動部的尺寸均小于所述第二轉動部。

4.一種機器人用驅動組件，其特征在于，包括權利要求3所述的機器人用傳動機構，還包括行走輪，且所述行走輪的軸線與所述轉軸的軸線共線；

所述行走輪包括輪輞；所述輪輞的內側設置有內齒輪結構，所述內齒輪結構與所述第三轉動部的結構相適配。

5.根據權利要求4述的機器人用驅動組件，其特征在于，所述內齒輪結構包括至少一個內齒圈，所述內齒圈的外壁與所述輪輞的內壁固定連接，內壁與所述第三轉動部嚙合連接。

6.一種機器人用驅動裝置，其特征在于，包括權利要求4所述的機器人用驅動組件，還包括第一殼體和第二殼體；

所述第一殼體和所述第二殼體有一側相扣合連接以形成容納所述傳動機構的第一容置腔；

還包括電機，所述電機設于所述第一容置腔內或所述第一容置腔外，所述電機的輸出軸上套接有所述第一轉動部，以驅動所述第一轉動部轉動；

所述第二殼體遠離所述第一殼體的一側設有所述行走輪；在所述第二殼體上開設有第四通孔；所述第三轉動部通過所述第四通孔延伸至所述第二殼體遠離所述第一殼體的一側之外。

7.根據權利要求6所述的機器人用驅動裝置，其特征在于，所述第一殼體遠離所述第二殼體的一側設有第一側板，所述第二殼體遠離所述第一殼體的一側設有第二側板，且所述第二側板和所述第一側板所在平面相互平行；

靠近所述第一側板的一端，所述第一側板上開設有第三通孔；所述電機固定于所述第一側板的外側；

靠近所述第二側板的另一端，所述第二側板上開設有所述第四通孔；所述行走輪設于所述第二側板的外側；

所述轉軸的一端轉動連接于所述第二側板的內側面；

所述第一側板的內側面固定有整體為閉合環狀結構的第一圍壁；所述第一圍壁的內壁固定有第一連接筋；所述第一連接筋的中部開設有第一螺紋孔，且所述第一螺紋孔的軸向與所述第一側板所在平面相互垂直；

相應的，所述第二側板的內側面固定有第二圍壁；所述第二圍壁的形狀及尺寸與所述第一圍壁相適配；所述第二圍壁的內壁固定有第二連接筋；所述第二連接筋的中部也開設有所述第一螺紋孔；

所述第一螺紋孔為貫穿孔，所述第一連接筋和所述第二連接筋的一端相抵接，并使用螺絲通過所述第一螺紋孔固定連接所述第一連接筋和所述第二連接筋以將所述第一圍壁和所述第二圍壁固定連接。

8.根據權利要求7所述的機器人用驅動裝置，其特征在于，所述第一轉動部的一端固定有第一軸承；所述第一軸承遠離所述第一轉動部的一端固定于所述第二側板的內側面；

所述轉軸固定有所述第三轉動部的一端的外壁套接有第二軸承；所述第二軸承靠近所述第三轉動部的一端面固定于所述第二側板的內側面。