[發明專利]一種基于多光譜的水污染源頭無人機排查方法、系統和存儲介質

有效

• 申請號: 202011504878.0
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112596545B
• 公開（公告）日: 2023-02-14
• 發明（設計）人: 謝飛;朱苗苗;張悅;喬素強
• 申請（專利權）人: 江蘇省蘇力環境科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于多光譜的水污染源頭無人機排查方法，其特征在于，所述方法基于一個多光譜無人機，包括：

按照待檢測的河流段為所述多光譜無人機規劃飛行路線；

將所述待檢測的河流段劃分成若干個區塊，若干個所述區塊沿所述飛行路線依次排列；

向所述多光譜無人機發送按照所述飛行路線飛行的控制指令；

獲取所述多光譜無人機飛行過程中在當前區塊拍攝的區塊光譜圖像；

當所述當前區塊的區塊光譜圖像發生異常時，根據所述區塊光譜圖像分析得到當前區塊每個位置點所對應的光譜數據；

將所述當前區塊每個位置點所對應的光譜數據中的光譜強度進行相互對比，得到最大光譜強度所對應的位置點并將其作為一次復查點（5）；

向所述多光譜無人機發送一個以一次復查點（5）為中心進行拍照的控制指令，并得到所述多光譜無人機拍攝的以一次復查點（5）為中心的一次復查光譜圖像；

根據所述一次復查光譜圖像獲得一次復查光譜圖像內最大光譜強度所對應的位置點作為二次復查點（6），而后所述多光譜無人機拍攝以二次復查點（6）為中心的二次復查光譜圖像，之后每次都以最新的復查光譜圖像中最大光譜強度所對應的位置點為中心拍攝新的復查光譜圖像，直到某一個最新的復查光譜圖像中最大光譜強度小于等于前一個復查光譜圖像中的最大光譜數值時，將最新的復查光譜圖像所對應的位置作為源頭預測位置；

將所述源頭預測位置所對應的位置信息存儲以形成溯源定位報告供用戶查看；

判斷所述當前區塊的區塊光譜圖像是否發生異常的判斷方法為：將所述當前區塊對應的區塊光譜圖像中每個位置點的RGB值與對應的預設的RGB閾值范圍進行對比，若某一個或多個位置點的RGB值落入所述RGB閾值范圍或大于所述RGB閾值范圍對應的峰值，則判斷當前區塊的區塊光譜圖像發生異常；

所述方法還包括：

根據所述當前區塊的位置點的地理位置數據和每個位置點的光譜強度繪制所述當前區塊的初始污染程度折線圖；將所述當前區塊中每個位置點的光譜強度均與對應預設的強度閾值范圍進行比對并得到比對結果，并根據比對結果在初始污染程度折線圖中對每個位置點進行污染程度標記以形成所述當前區塊的最終污染程度折線圖；

向多光譜無人機發送一個返程指令以使多光譜無人機按照飛行路線原路返回，并使多光譜無人機在返程過程中拍攝每個區塊以得到每個區塊 的校對區塊 光譜圖像；獲取多光譜無人機返程過程中在每個區塊拍攝的校對區塊光譜圖像，并將所述校對區塊光譜圖像進行存儲以供后期校對數據。

2.根據權利要求1所述的一種基于多光譜的水污染源頭無人機排查方法，其特征在于：還包括：

獲取所述待檢測的河流段所對應的初始河流分布圖，并在初始河流分布圖中標記出所述當前區塊的位置；

將所述當前區塊中每個位置點的RGB值與對應的預設的RGB閾值范圍進行對比以得到對比結果；

根據對比結果在初始河流分布圖中對所述當前區塊的每個位置點進行污染標記以形成所述當前區塊的最終河流污染分布圖；

將所述最終河流污染分布圖進行存儲以形成檢測報告。

3.根據權利要求1所述的一種基于多光譜的水污染源頭無人機排查方法，其特征在于，在所述將所述源頭預測位置所對應的位置信息存儲以形成溯源定位報告之后，還包括：

向所述多光譜無人機發送一個使其回到當前區塊并按照所述飛行路線繼續飛行以對其它區塊繼續進行檢測的控制指令。

4.根據權利要求3所述的一種基于多光譜的水污染源頭無人機排查方法，其特征在于，還包括：

判斷所述多光譜無人機是否完成所有區塊的檢測；

若判斷為是，則向所述多光譜無人機發送按照所述飛行路線原路返回的返程指令。