[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011504848.X
• 申請(qǐng)日: 2020-12-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112596502A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李娟娟;楊勇;董道文
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蕪湖雄獅汽車(chē)科技有限公司;奇瑞汽車(chē)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05B23/02
• 分類(lèi)號(hào): G05B23/02
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張文姣

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)及方法，其中，系統(tǒng)包括：監(jiān)控組件，用于監(jiān)控仿真過(guò)程，顯示并記錄仿真數(shù)據(jù)，并畫(huà)出路徑規(guī)劃軌跡、車(chē)輛控制性能曲線(xiàn)、路徑跟蹤曲線(xiàn)；場(chǎng)景組件，用于建立測(cè)試自動(dòng)泊車(chē)的仿真場(chǎng)景；模型組件，用于搭建車(chē)輛模型；測(cè)試組件，用于運(yùn)行車(chē)輛模型和所述仿真場(chǎng)景于實(shí)時(shí)控制器中，為實(shí)時(shí)運(yùn)行環(huán)境提供實(shí)車(chē)的實(shí)時(shí)性能，以進(jìn)行自動(dòng)泊車(chē)仿真測(cè)試，得到功能驗(yàn)證的硬件在環(huán)測(cè)試結(jié)果。由此，解決了智能駕駛以及自動(dòng)泊車(chē)開(kāi)發(fā)過(guò)程中的控制器開(kāi)發(fā)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)以及開(kāi)發(fā)過(guò)程中的原型驗(yàn)證，軟件在環(huán)測(cè)試，硬件在環(huán)驗(yàn)證問(wèn)題，減少整車(chē)系統(tǒng)測(cè)試負(fù)擔(dān)，減少自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)驗(yàn)證測(cè)試時(shí)間。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及車(chē)輛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

自動(dòng)泊車(chē)測(cè)試包括軟件功能在環(huán)測(cè)試、硬件在環(huán)測(cè)試、車(chē)輛在環(huán)測(cè)試、實(shí)際道路測(cè)試等幾個(gè)環(huán)節(jié)，而目前對(duì)于自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的測(cè)試方法主要集中在軟件功能仿真測(cè)試、硬件在環(huán)測(cè)試、車(chē)輛在環(huán)測(cè)試。

自動(dòng)泊車(chē)軟件系統(tǒng)包括傳感器輸入，路徑規(guī)劃，車(chē)輛控制以及自動(dòng)泊車(chē)邏輯功能。軟件在環(huán)測(cè)試，主要用于路徑規(guī)劃的仿真驗(yàn)證，對(duì)車(chē)輛控制以及車(chē)輛邏輯功能測(cè)試尤其是涉及環(huán)境感知，實(shí)時(shí)性，安全性的測(cè)試無(wú)法保障。

然而，基于實(shí)物傳感器的硬件在環(huán)測(cè)試，需要按照自動(dòng)泊車(chē)所需的超聲波傳感器，攝像頭，并了解傳感器特征，并進(jìn)行自動(dòng)泊車(chē)環(huán)境模擬，臺(tái)架搭建時(shí)間較長(zhǎng)，性能無(wú)法滿(mǎn)足要求，臺(tái)架價(jià)格較貴，以及無(wú)法滿(mǎn)足開(kāi)發(fā)進(jìn)度并且無(wú)法滿(mǎn)足自動(dòng)泊車(chē)實(shí)時(shí)交互特征，并且自動(dòng)駕駛的仿真平臺(tái)大多將大量的精力用于特定的傳感器或特定的動(dòng)態(tài)對(duì)象建模，亟待解決。

申請(qǐng)內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)及方法，以解決智能駕駛以及自動(dòng)泊車(chē)開(kāi)發(fā)過(guò)程中的控制器開(kāi)發(fā)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)以及開(kāi)發(fā)過(guò)程中的原型驗(yàn)證，軟件在環(huán)測(cè)試，硬件在環(huán)驗(yàn)證問(wèn)題，減少整車(chē)系統(tǒng)測(cè)試負(fù)擔(dān)，減少自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)驗(yàn)證測(cè)試時(shí)間。

本申請(qǐng)第一方面實(shí)施例提供一種自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)，包括：

監(jiān)控組件，用于監(jiān)控仿真過(guò)程，顯示并記錄仿真數(shù)據(jù)，并畫(huà)出路徑規(guī)劃軌跡、車(chē)輛控制性能曲線(xiàn)、路徑跟蹤曲線(xiàn)；

場(chǎng)景組件，用于建立測(cè)試自動(dòng)泊車(chē)的仿真場(chǎng)景；

模型組件，用于搭建車(chē)輛模型；以及

測(cè)試組件，用于運(yùn)行車(chē)輛模型和所述仿真場(chǎng)景于實(shí)時(shí)控制器中，為實(shí)時(shí)運(yùn)行環(huán)境提供實(shí)車(chē)的實(shí)時(shí)性能，以進(jìn)行自動(dòng)泊車(chē)仿真測(cè)試，得到功能驗(yàn)證的硬件在環(huán)測(cè)試結(jié)果。

可選地，還包括：

至少一個(gè)接口，以與擴(kuò)展設(shè)備連接。

可選地，所述場(chǎng)景組件包括：

參數(shù)設(shè)置單元，用于設(shè)置車(chē)輛參數(shù)；

配置單元，用于配置傳感器；

制動(dòng)設(shè)置單元，用于根據(jù)自動(dòng)泊車(chē)的制動(dòng)要求設(shè)置制動(dòng)壓力的控制方式；

工況設(shè)置單元，用于設(shè)置車(chē)輛工況；

第一模型配置單元，用于配置carsim的模型輸入變量；

第二模型配置單元，用于配置carsim模型輸出變量。

可選地，所述車(chē)輛工況包括車(chē)速、制動(dòng)壓力、轉(zhuǎn)向、擋位、路面摩擦系數(shù)、坡度與目標(biāo)車(chē)位中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。

可選地，所述模型輸入變量包括自動(dòng)模式，制動(dòng)請(qǐng)求，制動(dòng)液壓，檔位請(qǐng)求使能，檔位請(qǐng)求和油門(mén)控制中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。

可選地，所述模型輸出變量包括實(shí)際車(chē)速、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、實(shí)際檔位、實(shí)際制動(dòng)壓力、超聲波雷達(dá)測(cè)距、車(chē)輛自定位信號(hào)和障礙物信號(hào)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。