[發明專利]自動泊車系統的硬件在環測試系統及方法

在審

• 申請號: 202011504848.X
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112596502A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 李娟娟;楊勇;董道文
• 申請（專利權）人: 蕪湖雄獅汽車科技有限公司;奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張文姣

1.一種自動泊車系統的硬件在環測試系統，其特征在于，包括：

監控組件，用于監控仿真過程，顯示并記錄仿真數據，并畫出路徑規劃軌跡、車輛控制性能曲線、路徑跟蹤曲線；

場景組件，用于建立測試自動泊車的仿真場景；

模型組件，用于搭建車輛模型；以及

測試組件，用于運行車輛模型和所述仿真場景于實時控制器中，為實時運行環境提供實車的實時性能，以進行自動泊車仿真測試，得到功能驗證的硬件在環測試結果。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，還包括：

至少一個接口，以與擴展設備連接。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述場景組件包括：

參數設置單元，用于設置車輛參數；

配置單元，用于配置傳感器；

制動設置單元，用于根據自動泊車的制動要求設置制動壓力的控制方式；

工況設置單元，用于設置車輛工況；

第一模型配置單元，用于配置carsim的模型輸入變量；

第二模型配置單元，用于配置carsim模型輸出變量。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述車輛工況包括車速、制動壓力、轉向、擋位、路面摩擦系數、坡度與目標車位中的一項或多項。

5.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述模型輸入變量包括自動模式，制動請求，制動液壓，檔位請求使能，檔位請求和油門控制中的一項或多項。

6.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述模型輸出變量包括實際車速、方向盤轉角、實際檔位、實際制動壓力、超聲波雷達測距、車輛自定位信號和障礙物信號中的一項或多項。

7.根據權利要求1-6任一項所述的系統，其特征在于，所述至少一個接口包括至少一個simulink模型接口和至少一個提供labview模型接口。

8.一種自動泊車系統的硬件在環測試方法，其特征在于，包括以下步驟：

監控仿真過程，顯示并記錄仿真數據，并畫出路徑規劃軌跡、車輛控制性能曲線、路徑跟蹤曲線；

建立測試自動泊車的仿真場景；

搭建車輛模型；以及

運行車輛模型和所述仿真場景于實時控制器中，為實時運行環境提供實車的實時性能，以進行自動泊車仿真測試，得到功能驗證的硬件在環測試結果。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序，以實現如權利要求8所述的自動泊車系統的硬件在環測試方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行，以用于實現如權利要求8所述的自動泊車系統的硬件在環測試方法。