[發明專利]一種超聲跟蹤方法、系統、存儲介質及超聲設備

有效

• 申請號: 202011504041.6
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112472138B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 劉勇;張歡;熊飛;丁旻昊;吳躍寶;李興;程昆明;王筱毅;李明;梁志成
• 申請（專利權）人: 深圳市德力凱醫療設備股份有限公司
• 主分類號: A61B8/08
• 分類號: A61B8/08;A61B8/00;A61B34/20
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 溫宏梅

本申請公開了一種超聲跟蹤方法、系統、存儲介質及超聲設備，所述方法包括獲取超聲裝置采集的目標血管的超聲圖像，并基于超聲圖像確定所述目標對象對應的目標圖像區域；基于所述超聲圖像確定所述目標對象對應的目標圖像區域，并基于目標圖像區域確定所述超聲裝置的移動速度；基于移動速度控制所述超聲裝置沿預設的掃描路徑移動，以跟蹤目標對象。本申請通過超聲圖像中的目標對象對應的目標圖像區域在超聲圖像中的位置信息，確定超聲裝置的移動設備，這樣可以使得超聲裝置自動根據目標對象的移動速度來確定自身的移動速度，繼而使得超聲裝置可以自動跟蹤目標對象，從而可以提高目標對象跟蹤的準確性，從而可以提高超聲導航的準確性。

技術領域

本申請涉及超聲技術領域，特別涉及一種超聲跟蹤方法、系統、存儲介質及超聲設備。

背景技術

隨著超聲設備的不斷發送，超聲設備被廣泛應用到手術導航中，特別是，四肢血管的取栓手術中。然而，在超聲設備對四肢血管的取栓手術的導航過程中，按照預設掃描路徑以及預設移動速度進行掃描以為取栓手術導航，這使得超聲設備無法實時自動跟蹤取栓裝置位置，而需要超聲醫生的實時引導，這樣使得超聲導航需要依賴醫生的操作經驗，從而無法保證超聲導航的準確性。

發明內容

本申請要解決的技術問題在于，針對現有技術的不足，提供一種超聲跟蹤方法、系統、存儲介質及超聲設備。

為了解決上述技術問題，本申請實施例第一方面提供了一種超聲跟蹤方法，所述方法包括：

獲取超聲裝置采集的目標血管的超聲圖像，并基于所述超聲圖像確定所述目標對象對應的目標圖像區域，其中，所述超聲圖像包括待跟蹤的目標對象；

基于所述目標圖像區域確定所述超聲裝置的移動速度，其中，所述移動速度根據超聲裝置采集的超聲圖像實時更新；

基于所述移動速度控制所述超聲裝置沿預設的掃描路徑移動，以跟蹤所述目標對象。

所述超聲跟蹤方法，其中，所述獲取超聲裝置采集的目標血管的超聲圖像之前，所述方法還包括：

當目標對象進入目標血管時，控制超聲裝置沿預設的掃描路徑向靠近目標對象方向運動并采集超聲圖像；

當超聲圖像包括目標對象且目標對象所對應的目標圖像區域位于超聲圖像邊緣時，獲取超聲裝置所處位置以得到目標位置，以便基于目標位置控制超聲探頭的移動范圍。

所述超聲跟蹤方法，其中，在超聲探頭向靠近目標對象方向移動的過程中，所述目標位置為超聲探頭的終點位置。

所述超聲跟蹤方法，其中，所述基于所述目標圖像區域確定所述超聲裝置的移動速度具體包括：

獲取目標圖像區域的目標圖像邊緣，及超聲圖像對應的目標位置，其中，目標圖像邊緣為目標圖像區域中靠近超聲裝置移動方向的圖像邊緣；

基于所述目標圖像邊緣以及所述目標位置，確定所述目標對象與所述目標位置之間的目標距離；

基于所述目標距離，確定所述超聲裝置的移動速度。

所述超聲跟蹤方法，其中，所述目標位置為所述超聲圖像的圖像中心點。

所述超聲跟蹤方法，其中，所述超聲裝置的運動方向與所述目標對象的運動方向朝向同一側，且在目標對象的運動方向上超聲探頭位于目標對象的前方。

所述超聲跟蹤方法，其中，所述超聲探頭裝配有壓力檢測裝置，所述基于所述移動速度控制所述超聲裝置沿預設的掃描路徑移動的過程中，所述方法還包括：

通過壓力檢測裝置獲取候選壓力值；

當候選壓力值未處于預設壓力范圍內時，控制超聲探頭沿超聲發射方向移動，以使得候選壓力值包含于預設壓力范圍內。