[發(fā)明專利]一種超聲跟蹤方法、系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及超聲設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011504041.6
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112472138B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉勇;張歡;熊飛;丁旻昊;吳躍寶;李興;程昆明;王筱毅;李明;梁志成
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市德力凱醫(yī)療設(shè)備股份有限公司
• 主分類號: A61B8/08
• 分類號: A61B8/08;A61B8/00;A61B34/20
• 代理公司: 深圳市君勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44268
• 代理人: 溫宏梅

1.一種超聲跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

超聲裝置，用于掃描目標(biāo)血管的超聲圖像，其中，所述超聲圖像包括待跟蹤的目標(biāo)對象；

數(shù)據(jù)處理裝置，用于獲取超聲裝置采集的目標(biāo)血管的超聲圖像，并基于所述超聲圖像確定所述目標(biāo)對象對應(yīng)的目標(biāo)圖像區(qū)域；基于所述超聲圖像確定所述目標(biāo)對象對應(yīng)的目標(biāo)圖像區(qū)域，并基于所述目標(biāo)圖像區(qū)域確定所述超聲裝置的移動(dòng)速度；基于所述移動(dòng)速度控制所述超聲裝置沿預(yù)設(shè)的掃描路徑移動(dòng)，以跟蹤所述目標(biāo)對象，其中，所述移動(dòng)速度根據(jù)超聲裝置采集的超聲圖像實(shí)時(shí)更新；

所述獲取超聲裝置采集的目標(biāo)血管的超聲圖像之前，所述數(shù)據(jù)處理裝置用于獲取掃描路徑，掃描路徑獲取過程包括：

獲取目標(biāo)部位對應(yīng)的三維數(shù)據(jù)，其中，目標(biāo)部位包括目標(biāo)血管；

基于所述三維數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)血管對應(yīng)的檢查路徑；

獲取目標(biāo)部位的目標(biāo)圖像，并基于所述目標(biāo)圖像將所述檢查路徑匹配至目標(biāo)部位，以得到掃描路徑；

所述基于所述三維數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)血管對應(yīng)的檢查路徑包括：

將所述三維數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)方向進(jìn)行切片，以得到若干切片圖；

獲取各切面圖各自對應(yīng)的目標(biāo)定位點(diǎn)，其中，所述目標(biāo)定位點(diǎn)為目標(biāo)血管的管徑中心點(diǎn)；

基于獲取到的若干目標(biāo)定位點(diǎn)，確定所述目標(biāo)血管對應(yīng)的檢查路徑；

所述基于所述目標(biāo)圖像區(qū)域確定所述超聲裝置的移動(dòng)速度具體包括：

獲取目標(biāo)圖像區(qū)域的目標(biāo)圖像邊緣，及超聲圖像對應(yīng)的目標(biāo)位置，其中，目標(biāo)圖像邊緣為目標(biāo)圖像區(qū)域中靠近超聲裝置移動(dòng)方向的圖像邊緣；

基于所述目標(biāo)圖像邊緣以及所述目標(biāo)位置，確定所述目標(biāo)對象與所述目標(biāo)位置之間的目標(biāo)距離；

基于所述目標(biāo)距離，確定所述超聲裝置的移動(dòng)速度；

所述目標(biāo)位置為所述超聲圖像的圖像中心點(diǎn)，所述目標(biāo)距離為目標(biāo)圖像邊緣與圖像中心點(diǎn)之間的距離；

所述獲取目標(biāo)部位的目標(biāo)圖像，并基于所述目標(biāo)圖像將所述檢查路徑匹配至目標(biāo)部位，以得到掃描路徑具體包括：

確定所述檢查路徑對應(yīng)的移動(dòng)軌跡，并獲取所述目標(biāo)部位的目標(biāo)圖像，其中，所述目標(biāo)圖像包括深度信息；

在所述目標(biāo)圖像中選取所述目標(biāo)部位的候選部位輪廓；

基于所述候選部位輪廓，確定所述移動(dòng)軌跡對應(yīng)的候選路徑，其中，所述候選路徑位于所述候選部位輪廓上；

將所述候選路徑作為目標(biāo)血管對應(yīng)的掃描路徑；

所述確定所述檢查路徑對應(yīng)的移動(dòng)軌跡具體包括：

對于每個(gè)目標(biāo)定位點(diǎn)，在目標(biāo)部位的部位輪廓選取一軌跡點(diǎn)；

將獲取到的若干軌跡點(diǎn)的連線作為所述目標(biāo)血管對應(yīng)的移動(dòng)軌跡；

其中，軌跡點(diǎn)與目標(biāo)定位點(diǎn)之間的距離為目標(biāo)定位點(diǎn)與參考部位輪廓之間無骨骼阻礙的最小距離。