[發明專利]基于場景連續性來診斷感知系統

在審

• 申請號: 202011502756.8
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN113095125A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 胡峣
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;B60W50/14
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 史婧;王麗輝

本發明涉及一種基于場景連續性來診斷感知系統的系統和方法。感知模塊從車輛的車載傳感器接收數據幀，并基于該數據識別車輛周圍的對象。故障檢測模塊確定與數據相關聯的語義信息、基于每個所識別的對象與語義信息的相關性為每個所識別的對象生成分數、并且基于所識別的對象的分數為幀生成分數。故障檢測模塊：響應于幀的分數小于第一閾值而確定感知模塊正在正常操作；響應于幀的分數大于第二閾值而確定感知模塊有故障；以及響應于分數在第一和第二閾值之間而需要檢查。

引言

本節中提供的信息旨在概括介紹本公開的背景。在本節中描述的范圍內，當前署名的發明人的工作，以及在提交時可能不符合現有技術的描述方面，既不明確也不隱含地被認為是針對本公開的現有技術。

技術領域

本公開總體上涉及在自主車輛中使用的感知系統，并且更特別地，涉及用于基于場景連續性來診斷感知系統的系統和方法。

背景技術

自主車輛中使用的感知系統利用各種傳感器來感測車輛的周圍環境。感知系統從這些傳感器接收關于車輛周圍環境的數據。例如，這些傳感器包括攝像機和位于車輛內和車輛外部各種位置處的其他（例如，雷達、激光雷達、聲納等）傳感器，傳感器向感知系統提供數據。感知系統處理從這些傳感器接收的數據，并確定車輛的周圍環境。例如，周圍環境可包括其他車輛、行人、路標、交通標志、建筑物、地標等。自主車輛的子系統可以基于這些確定來控制車輛。這些確定也可以用于通知和警告駕駛員車輛周圍的情況。

發明內容

系統包括感知模塊和故障檢測模塊。感知模塊被配置成從車輛的車載傳感器接收關于車輛周圍環境的一個或多個幀的數據，并基于來自所述一個或多個幀的數據識別車輛周圍的對象。故障檢測模塊被配置成：確定與來自所述一個或多個幀的數據相關聯的語義信息；基于每個所識別的對象與語義信息的相關性來為每個所識別的對象生成分數；以及基于所識別的對象的分數來為所述一個或多個幀生成分數。故障檢測模塊被配置成：響應于所述一個或多個幀的分數小于第一閾值，確定感知模塊正在正常操作；響應于所述一個或多個幀的分數大于第二閾值，確定感知模塊具有故障；以及響應于分數在第一和第二閾值之間，確定感知模塊需要檢查。

在其他特征中，故障檢測模塊被配置成基于所識別的對象的分數來確定感知模塊是否誤識別了對象中的一個。誤識別的對象或者不存在于所述一個或多個幀中，或者被識別為與存在于所述一個或多個幀中的對象不同的對象。

在其他特征中，感知模塊包括第一神經網絡和第一濾波器。第一神經網絡被配置成輸出用于從來自所述一個或多個幀的數據中識別對象的提議。每個提議都包括對象類別、坐標和概率。第一濾波器被配置成從提議中過濾具有小于或等于第三閾值的重疊坐標和概率的提議的子集，并且在從提議中過濾提議的子集之后輸出所識別的對象。

在其他特征中，故障檢測模塊包括第二神經網絡和第二濾波器。第二神經網絡被配置成接收提議，并基于每個提議與語義信息的相關性將分數分配給提議。第二濾波器被配置成從提議中過濾具有小于或等于第三閾值的重疊坐標和概率的提議的子集，并且在從提議中過濾提議的子集之后輸出具有分數的所識別的對象。

在其他特征中，故障檢測模塊包括第一神經網絡和第二神經網絡。第一神經網絡被配置成從來自所述一個或多個幀的數據中提取特征。這些特征表示與來自所述一個或多個幀的數據相關聯的語義信息。第二神經網絡被配置成接收所識別的對象和特征，并輸出所識別的對象的分數。

在另一個特征中，第二神經網絡被配置成一次一個地接收所識別的對象，并且一次一個地輸出分數。

在另一個特征中，故障檢測模塊還被配置成基于所識別的對象的分數的加權平均值來確定所述一個或多個幀的分數。

在另一個特征中，該系統還包括故障緩解模塊，該故障緩解模塊被配置成響應于故障檢測模塊確定感知模塊具有故障而執行緩解程序。

在另一個特征中，緩解程序包括警告車輛駕駛員和解除自動駕駛特征。