[發明專利]基于場景連續性來診斷感知系統

在審

• 申請號: 202011502756.8
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN113095125A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 胡峣
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;B60W50/14
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 史婧;王麗輝

1.一種系統，包括：

感知模塊，其被配置成從車輛的車載傳感器接收關于所述車輛的周圍環境的一個或多個幀的數據，并基于來自所述一個或多個幀的數據識別所述車輛周圍的對象；和

故障檢測模塊，其被配置成：

確定與來自所述一個或多個幀的數據相關聯的語義信息；

基于每個所識別的對象與所述語義信息的相關性，為每個所識別的對象生成分數；

基于所識別的對象的分數為所述一個或多個幀生成分數；和

確定：

響應于所述一個或多個幀的分數小于第一閾值，所述感知模塊正在正常操作；

響應于所述一個或多個幀的分數大于第二閾值，所述感知模塊具有故障；以及

響應于所述分數在所述第一閾值和所述第二閾值之間，所述感知模塊需要檢查。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述故障檢測模塊被配置成基于所識別的對象的分數來確定所述感知模塊是否已經誤識別了所述對象中的一個，其中，誤識別的對象或者不存在于所述一個或多個幀中，或者被識別為與存在于所述一個或多個幀中的對象不同的對象。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，所述感知模塊包括：

第一神經網絡，其被配置成輸出用于從來自所述一個或多個幀的數據識別對象的提議，其中，每個所述提議包括對象類別、坐標和概率；和

第一濾波器，其被配置成從提議中過濾具有小于或等于第三閾值的重疊坐標和概率的提議的子集，并且在從所述提議中過濾所述提議的子集之后輸出所識別的對象。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，所述故障檢測模塊包括：

第二神經網絡，其被配置成接收提議，并基于每個所述提議與所述語義信息的相關性將分數分配給所述提議；和

第二濾波器，其被配置成從提議中過濾具有小于或等于第三閾值的重疊坐標和概率的提議的子集，并且在從提議中過濾所述提議的子集之后輸出具有分數的所識別的對象。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，所述故障檢測模塊包括：

第一神經網絡，其被配置成從來自所述一個或多個幀的數據中提取特征，其中，所述特征表示與來自所述一個或多個幀的數據相關聯的語義信息；和

第二神經網絡，其被配置成接收所識別的對象和特征，并輸出所述所識別的對象的分數。

6.根據權利要求5所述的系統，其中，所述第二神經網絡被配置成一次一個地接收所識別的對象，并且一次一個地輸出分數。

7.根據權利要求1所述的系統，其中，所述故障檢測模塊還被配置成基于所識別的對象的分數的加權平均值來確定所述一個或多個幀的分數。

8.根據權利要求1所述的系統，還包括故障緩解模塊，所述故障緩解模塊被配置成響應于所述故障檢測模塊確定所述感知模塊具有故障而執行緩解程序。

9.根據權利要求8所述的系統，其中，所述緩解程序包括警告所述車輛的駕駛員并解除自動駕駛特征。

10.根據權利要求1所述的系統，還包括激活模塊，所述激活模塊被配置成根據車輛的周圍環境來激活或停用所述故障檢測模塊。