[發明專利]物體尺寸測量方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011502470.X
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112683169A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 龍力;喬亮;李鑫
• 申請（專利權）人: 深圳依時貨拉拉科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/02
• 代理公司: 深圳瑞天謹誠知識產權代理有限公司 44340
• 代理人: 溫青玲

本申請實施例提供一種物體尺寸測量方法、裝置、計算機設備及儲存介質，所述方法包括獲取的待測物體的圖像，獲取其特征點，并對所述特征點進行3D建模，計算所述特征點的世界三維坐標。將圖像特征點坐標由3D世界坐標系轉換到二維坐標系，以對圖像特征點進行篩選，再根據特征點的偏差分布，剔除異常的特征點。最后通過剩余特征點的3D坐標進行物體參數的計算，比如長、寬高以及體積。本發明通過對待測物體特征點進行3D建模，并轉換成二維坐標系，智能篩選待測物體的特征點，測量的可靠性和準確性高，因此本發明的物體尺寸測量裝置能更加方便、快捷的測量出物體尺寸，且測量的可靠性和準確性高。

技術領域

本申請涉及智能測量物體技術領域，具體涉及體尺寸測量方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

在日常生活中，我們經常面對著測量一些物體尺寸的需求，但是身邊不一定存在著測量工具。隨著科技水平和生活水平的提供，各種智能終端以及融入我們日常生活，通過智能終端視覺檢測等可快速獲得待測物體的幾何尺寸。在一些場景中，比如我們存在著一些識別物體種類及其尺寸的需求，這樣在搬家、運貨中，便于精準的選擇適配的車型或包裝盒。

現有技術的智能測量尺寸方案主要為三個步驟：1.獲取攝像組件所形成的圖像，在圖像上手動選取待測物體的測量點；2.獲取的物體坐標為二維坐標，通過轉換算法，對選取的物體待測點的坐標由二維坐標轉換到三維坐標系；3.根據三維坐標進行待測長度的估算。雖然該方法可通過選取待測量點以使測量結果準確，但是由于手動選取點可能難以校準，無法精確的觸碰到待測量點，可能產生位置偏移，從而造成測量結果產生偏差。并且其需要在選取檢測點后才能測量，無法自動進行測量，操作復雜，用戶體驗較差。

發明內容

本申請實施例的目的在于提出一種物體尺寸測量方法、裝置、設備及存儲介質，針對現有技術需要選取測量點難以校準，無法精確的觸碰到待測量點，可能產生位置偏移，從而造成測量結果產生偏差的技術問題。

為了解決上述技術問題，本申請實施例提供一種物體尺寸測量方法，包括下述步驟：

獲取待測物體的圖像；

獲取所述圖像的特征點并計算所述特征點的世界三維坐標；

將所述世界三維坐標轉換為二維平面坐標；

根據所述二維平面坐標篩選特征點；

根據篩選的所述特征點的世界三維坐標計算所述待測物體的尺寸。

進一步的，獲取的所述待測物體的圖像為連續獲取的偏移圖像，根據VIO算法計算所述圖像的特征點的世界三維坐標。

進一步的，所述根據所述二維平面坐標篩選特征點，包括：

基于深度學習的目標檢測模型，獲取所述待測物體的邊界；

篩選所述邊界內所述待測物體的特征點。

進一步的，所述物體尺寸測量方法還包括：識別所述待測物體，并獲取每個識別出的待測物體的邊界。

進一步的，所述根據篩選的所述特征點的世界三維坐標計算所述待測物體的尺寸，包括

剔除所述邊界內異常的特征點；

根據剩余的特征點的世界三維坐標計算所述待測物體的尺寸。

進一步的，所述剔除所述邊界內異常的特征點，包括：

以所述邊界圍合的二維圖像中心作為線段的起點，將所有特征點與所述起點連成線段并計算長度，獲取所有線段長度的中位數，將與該長度偏離較大的線段所在的特征點剔除。

進一步的，所述根據剩余的特征點的世界三維坐標計算所述待測物體的尺寸，包括