[發(fā)明專利]物體尺寸測量方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202011502470.X | 申請(qǐng)日： | 2020-12-17 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN112683169A | 公開（公告）日： | 2021-04-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 龍力;喬亮;李鑫 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 深圳依時(shí)貨拉拉科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G01B11/00 | 分類號(hào)： | G01B11/00;G01B11/02 |
| 代理公司： | 深圳瑞天謹(jǐn)誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44340 | 代理人： | 溫青玲 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市福田區(qū)梅*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 物體 尺寸 測量方法 裝置 設(shè)備 存儲(chǔ) 介質(zhì) | ||
1.一種物體尺寸測量方法，其特征在于，包括下述步驟：
獲取待測物體的圖像；
獲取所述圖像的特征點(diǎn)并計(jì)算所述特征點(diǎn)的世界三維坐標(biāo)；
將所述世界三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為二維平面坐標(biāo)；
根據(jù)所述二維平面坐標(biāo)篩選特征點(diǎn)；
根據(jù)篩選的所述特征點(diǎn)的世界三維坐標(biāo)計(jì)算所述待測物體的尺寸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體尺寸測量方法，其特征在于，獲取的所述待測物體的圖像為連續(xù)獲取的偏移圖像，根據(jù)視覺慣性里程計(jì)算法獲取所述圖像的特征點(diǎn)，并對(duì)獲取的所述特征點(diǎn)進(jìn)行3D建模以獲取所述特征點(diǎn)的世界三維坐標(biāo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物體尺寸測量方法，其特征在于，所述根據(jù)所述二維平面坐標(biāo)篩選特征點(diǎn)，包括：
基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測模型，獲取所述待測物體的邊界；
篩選所述邊界內(nèi)所述待測物體的特征點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物體尺寸測量方法，其特征在于，所述物體尺寸測量方法還包括：
識(shí)別所述待測物體，并獲取每個(gè)識(shí)別出的待測物體的邊界。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物體尺寸測量方法，其特征在于，所述根據(jù)篩選的所述特征點(diǎn)的世界三維坐標(biāo)計(jì)算所述待測物體的尺寸，包括
剔除所述邊界內(nèi)異常的特征點(diǎn)；
根據(jù)剩余的特征點(diǎn)的世界三維坐標(biāo)計(jì)算所述待測物體的尺寸。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的的物體尺寸測量方法，其特征在于，所述剔除所述邊界內(nèi)異常的特征點(diǎn)，包括：
以所述邊界圍合的二維圖像中心作為線段的起點(diǎn)，將所有特征點(diǎn)與所述起點(diǎn)連成線段并計(jì)算長度，獲取所有線段長度的中位數(shù)，將與該長度偏離較大的線段所在的特征點(diǎn)剔除。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的物體尺寸測量方法，其特征在于，所述根據(jù)剩余的特征點(diǎn)的世界三維坐標(biāo)計(jì)算所述待測物體的尺寸，包括
獲取剔除后異常特征點(diǎn)各維坐標(biāo)最大值及最小值，根據(jù)各維坐標(biāo)的最大值與最小值的差值計(jì)算所述待測物體的尺寸長度。
8.一種物體尺寸測量裝置，其特征在于，包括：
圖像獲取模塊，用于獲取待測物體的圖像；
特征點(diǎn)三維坐標(biāo)計(jì)算模塊，用于獲取所述圖像的特征點(diǎn)并計(jì)算所述特征點(diǎn)的世界三維坐標(biāo)；
二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊，用于將所述世界三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為二維平面坐標(biāo)；
特征點(diǎn)篩選模塊，用于根據(jù)所述二維平面坐標(biāo)篩選特征點(diǎn)；
尺寸計(jì)算模塊，用于根據(jù)篩選的所述特征點(diǎn)的世界三維坐標(biāo)計(jì)算所述待測物體的尺寸。
9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括存儲(chǔ)器、處理器和網(wǎng)絡(luò)接口，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的物體尺寸測量方法的步驟。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的物體尺寸測量方法的步驟。
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