[發(fā)明專利]智能割草系統(tǒng)及其通道識(shí)別方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011501494.3
• 申請(qǐng)日: 2020-12-18
• 公開（公告）號(hào): CN113064419A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳思;楊德中
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京德朔實(shí)業(yè)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種智能割草系統(tǒng)及其通道識(shí)別方法，其中一種智能割草系統(tǒng)包括物理邊界，所述物理邊界圍繞行駛區(qū)設(shè)置，所述行駛區(qū)包括至少一個(gè)第一工作區(qū)、第二工作區(qū)及連接第一工作區(qū)和第二工作區(qū)的通道；以及智能割草設(shè)備，包括：控制模塊；定位模塊，與所述控制模塊連接，控制模塊控制所述定位模塊采集所述智能割草設(shè)備的位置信息；和通道檢測模塊，與所述控制模塊連接，所述通道檢測模塊包括若干邊界探測器，所述邊界探測器用于探測所述物理邊界，并被設(shè)置為在所述探測結(jié)果符合通道相關(guān)的預(yù)設(shè)條件時(shí)，將滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)的位置信息構(gòu)造為通道位置信息。

本申請(qǐng)要求申請(qǐng)日為2019年12月30日、申請(qǐng)?zhí)枮?01911395409.7的中國專利申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，該申請(qǐng)的全部內(nèi)容通過引用結(jié)合在本申請(qǐng)中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能割草系統(tǒng)及其通道識(shí)別方法。

背景技術(shù)

隨著人工智能技術(shù)的不斷進(jìn)步，智能機(jī)器人已經(jīng)逐漸在人類生活中普及，例如智能掃地機(jī)器人、智能吸塵器、智能智能割草設(shè)備、掃雪機(jī)等；通常人工機(jī)器人上無需人工操控，通過智能控制作業(yè)，自行巡航和行走并在電量低時(shí)自動(dòng)返回充電座進(jìn)行充電，無需用戶人工干涉，大量的解放了人力，因此頗受用戶的歡迎。

智能控制系統(tǒng)通常規(guī)劃指導(dǎo)機(jī)器人按照路徑規(guī)劃行走或者隨機(jī)行走，但實(shí)際使用環(huán)境中需要應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜多變的地形，主要包括狹窄區(qū)域，例如窄通道等，目前智能控制系統(tǒng)大多數(shù)控制機(jī)器人在行進(jìn)過程中遇到障礙物、邊界線或者不明地形后即剎車停止行走，隨后轉(zhuǎn)向返回工作區(qū)域，控制系統(tǒng)僅能控制機(jī)器人行駛過程中檢測到存在障礙物或者邊界后就自動(dòng)遠(yuǎn)離；如要檢測識(shí)別出特殊區(qū)域，例如狹窄通道，通常需要人工額外鋪設(shè)引導(dǎo)線或者其他能與機(jī)器人產(chǎn)生信號(hào)傳遞的引導(dǎo)裝置，同時(shí)需要在機(jī)器人上設(shè)有能夠感應(yīng)引導(dǎo)裝置或引導(dǎo)線的檢測裝置，不僅結(jié)構(gòu)復(fù)雜，需要耗費(fèi)更多人力，檢測的準(zhǔn)確性也有待提高；因此，目前如何簡單有效地識(shí)別特殊區(qū)域是機(jī)器人智能控制中遭遇的主要技術(shù)困難。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種簡單且不依賴于外部引導(dǎo)裝置的智能割草系統(tǒng)及其通道識(shí)別方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案：

一種智能割草系統(tǒng)，包括物理邊界，所述物理邊界圍繞行駛區(qū)設(shè)置，所述行駛區(qū)包括至少一個(gè)第一工作區(qū)、第二工作區(qū)及連接第一工作區(qū)和第二工作區(qū)的通道；以及

智能割草設(shè)備，包括：

控制模塊；

定位模塊，與所述控制模塊連接，控制模塊控制所述定位模塊采集所述智能割草設(shè)備的位置信息；和

通道檢測模塊，與所述控制模塊連接，所述通道檢測模塊包括若干邊界探測器，所述邊界探測器用于探測所述物理邊界，并被設(shè)置為在所述探測結(jié)果符合通道相關(guān)的預(yù)設(shè)條件時(shí)，將滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)的位置信息構(gòu)造為通道位置信息。

進(jìn)一步地，所述物理邊界為導(dǎo)線，所述導(dǎo)線中通入交變電流，所述邊界探測器為電磁傳感器。

進(jìn)一步地，所述定位模塊接收來自GPS、慣性測量組件、里程計(jì)中的任意一種或幾種的定位信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述電磁傳感器設(shè)有一個(gè)，一個(gè)所述電磁傳感器安裝于智能割草設(shè)備上。

進(jìn)一步地，所述電磁傳感器包括前端傳感器和后端傳感器，所述前端傳感器和后端傳感器各設(shè)有一個(gè)；

兩個(gè)傳感器設(shè)于中心軸線上，所述中心軸線指自所述智能割草設(shè)備的前端向后端方向延伸的中心線。

進(jìn)一步地，所述電磁傳感器包括內(nèi)側(cè)傳感器和外側(cè)傳感器，所述內(nèi)側(cè)傳感器和外側(cè)傳感器相對(duì)于中心軸線對(duì)稱布置于所述智能割草設(shè)備上，所述中心軸線指自所述智能割草設(shè)備的前端向后端方向延伸的中心線；

所述內(nèi)側(cè)傳感器和所述外側(cè)傳感器分別設(shè)有兩個(gè)，所述內(nèi)側(cè)傳感器、所述外側(cè)傳感器分別沿平行于所述中心軸線的方向布置。