[發明專利]智能割草系統及其通道識別方法

在審

• 申請號: 202011501494.3
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN113064419A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 陳思;楊德中
• 申請（專利權）人: 南京德朔實業有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能割草系統，包括物理邊界，所述物理邊界圍繞行駛區設置，所述行駛區包括至少一個第一工作區、第二工作區及連接第一工作區和第二工作區的通道；以及

智能割草設備，包括：

控制模塊；

定位模塊，與所述控制模塊連接，控制模塊控制所述定位模塊采集所述智能割草設備的位置信息；和

通道檢測模塊，與所述控制模塊連接，所述通道檢測模塊包括若干邊界探測器，所述邊界探測器用于探測所述物理邊界，并被設置為在所述探測結果符合通道相關的預設條件時，將滿足預設條件時的位置信息構造為通道位置信息。

2.根據權利要求1所述的智能割草系統，其特征在于：所述物理邊界為導線，所述導線中通入交變電流，所述邊界探測器為電磁傳感器。

3.根據權利要求2所述的智能割草系統，其特征在于：所述定位模塊接收來自GPS、慣性測量組件、里程計中的任意一種或幾種的定位信號。

4.根據權利要求2所述的智能割草系統，其特征在于：所述電磁傳感器設有一個，一個所述電磁傳感器安裝于智能割草設備上。

5.根據權利要求2所述的智能割草系統，其特征在于：所述電磁傳感器包括前端傳感器和后端傳感器，所述前端傳感器和后端傳感器各設有一個；

兩個傳感器設于中心軸線上，所述中心軸線指自所述智能割草設備的前端向后端方向延伸的中心線。

6.根據權利要求2所述的智能割草系統，其特征在于：所述電磁傳感器包括內側傳感器和外側傳感器，所述內側傳感器和外側傳感器相對于中心軸線對稱地布置于所述智能割草設備上，所述中心軸線指自所述智能割草設備的前端向后端方向延伸的中心線；

所述內側傳感器和所述外側傳感器分別設有兩個，所述內側傳感器、所述外側傳感器分別沿平行于所述中心軸線的方向布置。

7.根據權利要求1-6任意一項所述的智能割草系統，其特征在于：還包括設于所述智能割草設備上的指示模塊，所述指示模塊指示反饋所述智能割草設備與所述通道的位置關系。

8.根據權利要求7所述的智能割草系統，其特征在于：所述指示模塊為揚聲器或指示燈。

9.一種智能割草系統的通道識別方法，所述智能割草系統包括：物理邊界和智能割草設備，所述物理邊界圍繞行駛區設置，所述行駛區包括至少一個第一工作區、第二工作區及連接第一工作區和第二工作區的通道；所述智能割草設備包括控制模塊、定位模塊和通道檢測模塊，所述通道檢測模塊包括若干邊界探測器；

所述通道識別方法包括：

控制所述智能割草設備在所述工作區中沿所述物理邊界移動；

所述邊界探測器探測所述物理邊界；

若探測結果符合通道相關的預設條件，控制所述定位模塊采集所述智能割草符合所述預設條件時的位置信息，并將該位置信息構造為通道位置信息；其中所述預設條件與相應的預設屬性相關聯，所述預設屬性表征所述智能割草設備相對于所述通道的位置關系。

10.根據權利要求9所述的識別方法，其特征在于：所述物理邊界為導線，所述導線中通入交變電流，所述邊界探測器為電磁傳感器。

11.根據權利要求10所述的識別方法，其特征在于：所述電磁傳感器設有一個，所述預設條件包括第一預設條件，所述第一預設條件與第一預設屬性相關聯；

所述第一預設條件為：所述傳感器探測到的物理邊界的磁場信號強度由減弱變為增強；

所述第一預設屬性表征所述智能割草設備正通過所述通道的中心。