[發(fā)明專利]智能割草系統(tǒng)及其自主建圖方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011501449.8
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN113115621B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳思;楊德中
• 申請（專利權(quán)）人: 南京泉峰科技有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種智能割草系統(tǒng)及自主建圖方法，其中一種智能割草系統(tǒng)包括物理邊界和智能割草設(shè)備，所述物理邊界限定智能割草設(shè)備的工作區(qū)域；還包括：控制模塊，控制所述智能割草設(shè)備不越過所述物理邊界移動；虛擬邊界設(shè)定單元，用于設(shè)定虛擬邊界，所述虛擬邊界包圍所述物理邊界，所述虛擬邊界內(nèi)形成覆蓋所述工作區(qū)域的虛擬地圖；邊界采集模塊，設(shè)置為至少采集所述智能割草設(shè)備位于所述物理邊界上的邊界位置信息。本發(fā)明的智能割草系統(tǒng)及自主建圖方法，通過驅(qū)動割草機(jī)直接進(jìn)行割草工作，在執(zhí)行割草工作的過程中，逐漸獲取工作區(qū)域的邊界，從而完成地圖繪制，不需在割草機(jī)執(zhí)行工作前額外執(zhí)行地圖繪制，簡化了工作過程，提高了工作效率。

本申請要求申請日為2019年12月30日、申請?zhí)枮?01911397752.5的中國專利申請的優(yōu)先權(quán)，該申請的全部內(nèi)容通過引用結(jié)合在本申請中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電動工具領(lǐng)域，具體涉及一種智能割草系統(tǒng)及其自主建圖方法。

背景技術(shù)

當(dāng)前，智能割草機(jī)或割草機(jī)器人，越來越被用戶追捧。為限制割草機(jī)在工作區(qū)域內(nèi)活動，通過布置物理線或物理電子圍欄，來設(shè)定好割草區(qū)域，智能割草機(jī)則根據(jù)此設(shè)定好的割草區(qū)域內(nèi)進(jìn)行割草。

而為了使割草機(jī)在限定工作區(qū)域中執(zhí)行工作，通常在執(zhí)行割草工作前，需創(chuàng)建割草區(qū)域的地圖。現(xiàn)有技術(shù)中為了創(chuàng)建割草區(qū)域地圖，通常在啟動正式割草工作前，驅(qū)動割草機(jī)沿物理邊界行走一圈，通過行走記錄邊界軌跡的方法建立地圖；在地圖建立完成后再啟動割草機(jī)執(zhí)行割草工作。

因此，割草機(jī)工作前需要經(jīng)過額外的建圖步驟，占用了正常割草的工作時間，不利于工作效率的提高，且結(jié)合現(xiàn)有的經(jīng)驗(yàn)可知，通常該建圖步驟一次性成功率較低，因此需要割草機(jī)沿物理邊界行走兩圈甚至更多才能完成建圖工作，花費(fèi)更多的時間用于割草工作前的建圖工作。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種操作簡單且高效節(jié)能的智能割草系統(tǒng)及其自主建圖方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案：

一種智能割草系統(tǒng)，包括物理邊界和智能割草設(shè)備，所述物理邊界限定智能割草設(shè)備的工作區(qū)域；

還包括：

控制模塊，控制所述智能割草設(shè)備不越過所述物理邊界移動；

以及與所述控制模塊連接的：

虛擬邊界設(shè)定單元，用于設(shè)定虛擬邊界，所述虛擬邊界包圍所述物理邊界，所述虛擬邊界內(nèi)形成覆蓋所述工作區(qū)域的虛擬地圖；

邊界采集模塊，設(shè)置為至少采集所述智能割草設(shè)備位于所述物理邊界上的邊界位置信息；

以及地圖構(gòu)建模塊，設(shè)置為在所述虛擬地圖上標(biāo)注所述邊界位置信息構(gòu)建地圖。

進(jìn)一步地，所述邊界采集模塊包括邊界識別單元和定位單元；

所述邊界識別單元識別所述物理邊界并將結(jié)果反饋至所述控制模塊，所述定位單元采集所述智能割草設(shè)備的位置信息。

進(jìn)一步地，所述定位單元設(shè)置為接收來自GNSS組件、慣性測量組件、里程計(jì)、地磁傳感器中的任意一種或幾種的信號。

進(jìn)一步地，所述地圖構(gòu)建模塊還包括內(nèi)邊界標(biāo)記單元，所述內(nèi)邊界標(biāo)記單元標(biāo)記所述物理邊界內(nèi)的障礙物。

進(jìn)一步地，所述內(nèi)邊界標(biāo)記單元和所述物理邊界均為導(dǎo)線，所述導(dǎo)線中通入交變電流。

進(jìn)一步地，所述虛擬地圖為柵格地圖。

進(jìn)一步地，所述地圖構(gòu)建模塊還包括路徑規(guī)劃單元，所述路徑規(guī)劃單元將未被標(biāo)記的邊界設(shè)為所述智能割草設(shè)備的目標(biāo)行駛區(qū)域。