[發明專利]智能割草系統及其自主建圖方法

有效

• 申請號: 202011501449.8
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN113115621B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 陳思;楊德中
• 申請（專利權）人: 南京泉峰科技有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能割草系統，包括物理邊界和智能割草設備，所述物理邊界限定智能割草設備的工作區域；

還包括：

控制模塊，控制所述智能割草設備不越過所述物理邊界移動；

以及與所述控制模塊連接的：

虛擬邊界設定單元，用于設定虛擬邊界，所述虛擬邊界包圍所述物理邊界，所述虛擬邊界內形成覆蓋所述工作區域的虛擬地圖；

邊界采集模塊，設置為至少采集所述智能割草設備位于所述物理邊界上的邊界位置信息；

以及地圖構建模塊，設置為在所述虛擬地圖上標注所述邊界位置信息構建地圖；所述地圖構建模塊還包括校對單元，所述校對單元用于比對所述構建地圖和用戶預設信息，若匹配則地圖構建完成；

所述控制模塊還被配置為：驅動所述智能割草設備在所述虛擬邊界范圍內執行割草操作，在執行割草操作的過程中，獲取所述邊界位置信息。

2.根據權利要求1所述的智能割草系統，其特征在于：所述邊界采集模塊包括邊界識別單元和定位單元；所述邊界識別單元識別所述物理邊界并將結果反饋至所述控制模塊，所述定位單元采集所述智能割草設備的位置信息。

3.根據權利要求2所述的智能割草系統，其特征在于：所述定位單元設置為接收來自GNSS組件、慣性測量組件、里程計、地磁傳感器中的任意一種或幾種的信號。

4.根據權利要求2所述的智能割草系統，其特征在于：所述地圖構建模塊還包括內邊界標記單元，所述內邊界標記單元標記所述物理邊界內的障礙物。

5.根據權利要求4所述的智能割草系統，其特征在于：所述內邊界標記單元和所述物理邊界均為導線，所述導線中通入交變電流。

6.根據權利要求1所述的智能割草系統，其特征在于：所述虛擬地圖為柵格地圖。

7.根據權利要求1-6任意一項所述的智能割草系統，其特征在于：所述地圖構建模塊還包括路徑規劃單元，所述路徑規劃單元將未被標記的邊界設為所述智能割草設備的目標行駛區域。

8.根據權利要求1所述的智能割草系統，其特征在于：所述智能割草系統還包括移動終端，所述移動終端包括顯示模塊和輸入模塊，所述移動終端通過通訊單元與所述智能割草設備通訊連接，所述顯示模塊輸出顯示所述地圖，所述輸入模塊包括所述虛擬邊界設定單元。

9.一種智能割草系統的自主建圖方法，所述智能割草系統包括物理邊界和智能割草設備，所述物理邊界限定智能割草設備的工作區域；所述自主建圖方法包括：

設定虛擬邊界并生成虛擬地圖，所述虛擬邊界包圍所述物理邊界；

啟動所述智能割草設備執行工作；

采集邊界位置信息：判斷所述智能割草設備是否位于所述物理邊界上，若是，采集所述智能割草設備位于物理邊界上的位置信息，并控制所述智能割草設備不越過所述物理邊界行駛并執行割草工作；

構建地圖：在所述虛擬地圖上標記所述邊界位置信息并建立地圖；

校對地圖信息：判斷地圖是否與預設信息匹配；若匹配，則建圖完成，發送所述地圖。

10.根據權利要求9所述的自主建圖方法，其特征在于，所述構建地圖包括：構建邊界信息子集，所述邊界信息子集包括多個具有相同特征的離散的邊界位置信息；根據所述邊界信息子集繪制地圖。

11.根據權利要求9所述的自主建圖方法，其特征在于：所述構建地圖還包括路徑規劃的步驟：在構建地圖的過程中選取未被標記的邊界區域為目標行駛區域。

12.根據權利要求9-11任意一項所述的自主建圖方法，其特征在于：構建地圖之后還包括：校對地圖信息時，地圖與預設信息若不匹配，則返回繼續采集邊界信息。

13.根據權利要求12所述的自主建圖方法，其特征在于：校對地圖通過后向用戶輸出并顯示所述地圖：若用戶確認，存儲所述地圖；若用戶駁回，則返回繼續執行采集邊界位置信息。