[發明專利]用于掃描至少一個對象的方法和用于掃描至少一個對象的系統

在審

• 申請號: 202011501436.0
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN113009471A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: A·費里舍恩
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S13/87
• 分類號: G01S13/87;G01S7/40
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于掃描至少一個對象(1，1a，1b，…，1n)的方法，所述方法包括以下步驟：

由第一雷達傳感器(R1)發射(S1)第一雷達信號(RS1)；

由第二雷達傳感器(R2)發射(S2)第二雷達信號(RS2)，其中，雷達信號的這種發射在n＝2個雷達傳感器(R1，R2，…，Rn)處進行；

在所述第二雷達傳感器(R2)處接收(S3)在至少一個對象(1，1a，1b，…，1n)處所反射的第一雷達信號(RS1)；

在所述第一雷達傳感器(R1)處接收(S4)在至少一個對象(1，1a，1b，…，1n)處所反射的第二雷達信號(RS2)，其中，在n＝2個雷達傳感器(Rn)的情況下，一個雷達傳感器的在至少一個對象(1，1a，1b，…，1n)處所反射的雷達信號的這種接收在剩余的(n-1)個雷達傳感器處進行，其中，所述雷達信號(RS1，RS2，…，RSn)同時發射并且彼此具有預先確定的頻率偏移；

由所反射的雷達信號(RS1，RS2，…，RSn)確定(S5)與至少一個對象(1，1a，1b，…，1n)的(n×(n-1))/2個雙基地間距，其中，在第一雷達傳感器處確定與至少一個另外的雷達傳感器的頻率偏移，并且，為了確定第一雷達傳感器與相應的另外的雷達傳感器之間的頻率偏移，分別考慮所述第一雷達傳感器與至少一個剩余的雷達傳感器分別相對于彼此的頻率偏移，并且因此改善所述第一雷達傳感器與所述相應的另外的雷達傳感器之間的頻率偏移的確定的準確性和/或其他雷達傳感器彼此之間的頻率偏移的確定的準確性。

2.根據權利要求1所述的方法，在所述方法中，對所述雷達信號(RS1，RS2，…，RSn)進行調制。

3.根據權利要求1或2中任一項所述的方法，在所述方法中，所述頻率偏移是基本偏移的整數倍數。

4.根據權利要求3所述的方法，在所述方法中，為了確定雙基地間距，分別考慮雷達傳感器對，其中，如此選擇所述倍數，使得所有雷達傳感器對的頻率差彼此不同。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，在所述方法中，所述雷達傳感器的同步基于所述雷達信號(RS1，RS2，…，RSn)之一進行。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，在所述方法中，對于n個雷達傳感器，確定(n-1)個線性獨立的頻率偏移，所述(n-1)個線性獨立的頻率偏移分別相對于所述第一雷達傳感器(R1)確定。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，在所述方法中，求取至少兩個雷達信號的相位，其中，確定所述雷達信號彼此的相位偏移，并且在考慮所反射的雷達信號(RS1，RS2，…，RSn)之間的相位偏移的情況下，由所反射的雷達信號(RS1，RS2，…，RSn)確定與至少一個對象(1，1a，1b，…，1n)的(n×(n-1))/2個雙基地間距，其中，在第一雷達傳感器處確定與至少一個另外的雷達傳感器的相位偏移，并且，為了確定第一雷達傳感器與相應的另外的雷達傳感器之間的相位偏移，分別考慮所述第一雷達傳感器與至少一個剩余的雷達傳感器分別相對于彼此的相位偏移，并且因此改善所述第一雷達傳感器與所述相應的另外的雷達傳感器之間的相位偏移的確定的準確性和/或其他雷達傳感器彼此之間的相位偏移的確定的準確性。

8.根據權利要求7所述的方法，在所述方法中，對于多個對象，針對每個雷達傳感器對確定所有對象的頻率偏移和相位偏移，并且針對所有對象的相位偏移確定相應的對的頻率偏移。

9.根據權利要求7所述的方法，在所述方法中，對于每個雷達傳感器對，將所述相位偏移形成為所確定的相位的平均值。

10.根據權利要求7至9中任一項所述的方法，在所述方法中，基于所反射的雷達信號的所求取的相位來求取所述至少一個對象(1，1a，1b，...，1n)與所述雷達傳感器的間距和/或所述雙基地間距和/或速度。

11.一種用于掃描至少一個對象(1，1a，1b，...，1n)的系統(10)，所述系統包括：

至少一個第一雷達傳感器(R1)和第二雷達傳感器(R2)和/或n＝2總數個雷達傳感器，其中，所述雷達傳感器設置為用于，分別同時發射彼此具有預先確定的頻率偏移的雷達信號，并且接收至少一個另外的雷達傳感器的在至少一個對象(1，1a，1b，...，1n)處所反射的雷達信號；

分析處理裝置(AE)，所述分析處理裝置設置為用于，由所反射的雷達信號(RS1，RS2，…，RSn)確定與所述至少一個對象(1，1a，1b，...，1n)的(n×(n-1))/2個雙基地間距，其中，在第一雷達傳感器處確定與至少一個另外的雷達傳感器的頻率偏移，并且，為了確定第一雷達傳感器與相應的另外的雷達傳感器之間的頻率偏移，分別考慮所述第一雷達傳感器與至少一個剩余的雷達傳感器分別相對于彼此的頻率偏移，并且因此改善所述第一雷達傳感器與所述相應的另外的雷達傳感器之間的頻率偏移的確定的準確性和/或其他雷達傳感器彼此之間的頻率偏移的確定的準確性。