[發明專利]多無人機的巡檢路線規劃方法、裝置和計算機設備

有效

• 申請號: 202011501217.2
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112783195B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發明（設計）人: 廖偉興;高德民;戈興祥;王偉;邱婷;王凱
• 申請（專利權）人: 深圳供電局有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 楊歡

1.一種多無人機的巡檢路線規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

基于預設的巡檢任務，確定相應的多個巡檢區域；其中，各巡檢區域中均設有多個巡檢點，且，各巡檢點處均設有相應的待檢設備；

針對每個無人機，按照與相應無人機對應預設的巡檢順序，確定首個待檢的目標巡檢區域，以及所述目標巡檢區域內的待檢設備所對應的設備巡檢順序；

獲取與所述目標巡檢區域對應的預測數據集，并將所述預測數據集輸入到目標預測模型中，由所述目標預測模型對所述預測數據集進行處理，得到每個無人機分別按照各自所對應的設備巡檢順序，依次抵達相對應的目標巡檢區域內的相應巡檢點處的預測時間戳；其中，所述預測數據集包括所述目標巡檢區域中各相鄰巡檢點之間的間隔距離，以及各無人機的飛行角度調整參數；

基于得到的多個預測時間戳，確定飛行驅動條件，并當相應的無人機滿足所述飛行驅動條件時，則驅動所述無人機進入巡檢狀態，以飛往到對應的目標巡檢區域中，按照所述設備巡檢順序，依次對設于相應待檢點處的待檢設備進行檢測；

當相應的無人機不滿足所述飛行驅動條件時，則進行巡檢路線的重新規劃，直到所述無人機滿足所述飛行驅動條件，則驅動所述無人機進入巡檢狀態；

針對滿足所述飛行驅動條件的無人機，在所述無人機完成對應目標巡檢區域內的最后一個待檢設備的檢測后，則對下一個待檢的目標巡檢區域、以及對應的設備巡檢順序進行確定，并返回到所述獲取與所述目標巡檢區域對應的預測數據集的步驟繼續執行，直到各無人機均完成對所有待檢設備的檢測時，則結束巡檢流程。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于得到的多個預測時間戳，確定飛行驅動條件，包括：

基于得到的多個預測時間戳，分別確定各無人機從進入到離開所述目標巡檢區域所需占用的預測時間戳區間；

根據所述預測時間戳區間、以及所述多個巡檢區域，確定對應的飛行驅動條件；所述飛行驅動條件包括：在同一個巡檢區域內同一時間只允許一架無人機執行對應的巡檢任務。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于得到的多個預測時間戳，確定飛行驅動條件，包括：

基于得到的多個預測時間戳，分別確定各無人機從進入到離開所述目標巡檢區域所需占用的預測時間戳區間，以及各無人機在相應的目標巡檢區域中，分別所處的飛行高度；

根據所述預測時間戳區間、所述飛行高度以及所述多個巡檢區域，確定對應的飛行驅動條件；所述飛行驅動條件包括：相鄰巡檢區域內同一時間只允許處于不同飛行高度的無人機進行巡檢任務的執行。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于得到的多個預測時間戳，確定飛行驅動條件，包括：

對得到的多個預測時間戳，按照時間先后順序進行從前至后的排序；

確定排序名次在第一預設名次之后的第一預測時間戳，并確定排序名次在第二預設名次之前的第二預測時間戳；所述第二預設名次在所述第一預設名次之前；

通過悲觀估計子模型以預設的第一修正幅度對所述第一預測時間戳進行擴大修正，得到對應的修正時間戳；

通過樂觀估計子模型以預設的第二修正幅度對所述第二預測時間戳進行縮小修正，得到對應的修正時間戳；

根據未經過修正的預測時間戳和經過修正后的修正時間戳，確定飛行驅動條件。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述驅動所述無人機進入巡檢狀態，以飛往到對應的目標巡檢區域中，按照所述設備巡檢順序，依次對設于相應待檢點處的待檢設備進行檢測，包括：

驅動所述無人機進入巡檢狀態，以飛往到所述目標巡檢區域中，基于所述無人機上均設有的攝像頭，并按照所述設備巡檢順序，依次對設于相應待檢點處的待檢設備進行巡檢拍攝。