[發明專利]多無人機的巡檢路線規劃方法、裝置和計算機設備

有效

• 申請號: 202011501217.2
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112783195B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發明（設計）人: 廖偉興;高德民;戈興祥;王偉;邱婷;王凱
• 申請（專利權）人: 深圳供電局有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 楊歡

本申請涉及一種多無人機的巡檢路線規劃方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：獲取預測數據集，并由該預測模型對預測數據集進行處理，得到各無人機依次抵達相應的目標巡檢區域內的各巡檢點處的預測時間戳。基于得到的多個預測時間戳，確定飛行驅動條件，并當相應的無人機滿足飛行驅動條件時，則驅動無人機進入巡檢狀態，以飛往到對應的目標巡檢區域中，對設于相應待檢點處的待檢設備進行檢測；當相應的無人機不滿足飛行驅動條件時，則進行巡檢路線的重新規劃，直到無人機滿足飛行驅動條件，則驅動無人機進入巡檢狀態。當各無人機均完成對所有待檢設備的檢測時，結束巡檢流程。采用本方法能夠提高并行執行任務的規劃效率。

技術領域

本申請涉及自動化巡檢技術領域，特別是涉及一種多無人機的巡檢路線規劃方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著無人機的發展，出現了利用多無人機規模化巡檢技術，對變電站中的電力設備進行巡檢。該技術利用自動化系統來操縱無人機，對巡檢區域中的電力設備進行巡檢拍攝，在上述的自動化流程中，提高多無人機巡檢的效率需要進行復雜的數字化規劃和參數分析，而指導整個自動化流程的最重要數據之一就是任務的飛行時間預測。針對上述場景的多無人機任務的飛行時間預測，傳統方法一方面由于缺乏有效的飛行時間預測信息，通常采用人工手段來操作多無人機執行對目標巡檢區域的巡檢；另一方面，則是采用單個無人機依次執行巡檢任務，且，每次巡檢之前為無人機提供足夠的電量，得以保證順利的完成巡檢任務。可見，現有的技術方案存在難以對多無人機的并行執行任務進行有效規劃的問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠對并行執行巡檢任務進行有效規劃的多無人機的巡檢路線規劃方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種多無人機的巡檢路線規劃方法，所述方法包括：

基于預設的巡檢任務，確定相應的多個巡檢區域；其中，各巡檢區域中均設有多個巡檢點，且，各巡檢點處均設有相應的待檢設備；

針對每個無人機，按照與相應無人機對應預設的巡檢順序，確定首個待檢的目標巡檢區域，以及所述目標巡檢區域內的待檢設備所對應的設備巡檢順序；

獲取與所述目標巡檢區域對應的預測數據集，并將所述預測數據集輸入到目標預測模型中，由所述目標預測模型對所述預測數據集進行處理，得到每個無人機分別按照各自所對應的設備巡檢順序，依次抵達相對應的目標巡檢區域內的相應巡檢點處的預測時間戳；其中，所述預測數據集包括所述目標巡檢區域中各相鄰巡檢點之間的間隔距離，以及各無人機的飛行角度調整參數；

基于得到的多個預測時間戳，確定飛行驅動條件，并當相應的無人機滿足所述飛行驅動條件時，則驅動所述無人機進入巡檢狀態，以飛往到對應的目標巡檢區域中，按照所述設備巡檢順序，依次對設于相應待檢點處的待檢設備進行檢測；

當相應的無人機不滿足所述飛行驅動條件時，則進行巡檢路線的重新規劃，直到所述無人機滿足所述飛行驅動條件，則驅動所述無人機進入巡檢狀態；

針對滿足所述飛行驅動條件的無人機，在所述無人機完成對應目標巡檢區域內的最后一個待檢設備的檢測后，則對下一個待檢的目標巡檢區域、以及對應的設備巡檢順序進行確定，并返回到所述獲取與所述目標巡檢區域對應的預測數據集的步驟繼續執行，直到各無人機均完成對所有待檢設備的檢測時，則結束巡檢流程。

在其中一個實施例中，所述基于得到的多個預測時間戳，確定飛行驅動條件，包括：

基于得到的多個預測時間戳，分別確定各無人機從進入到離開所述目標巡檢區域所需占用的預測時間戳區間；

根據所述預測時間戳區間、以及所述多個巡檢區域，確定對應的飛行驅動條件；所述飛行驅動條件包括：在同一個巡檢區域內同一時間只允許一架無人機執行對應的巡檢任務。

在其中一個實施例中，所述基于得到的多個預測時間戳，確定飛行驅動條件，包括：