[發明專利]用于操作承載工具的液壓操作式梁桿的裝置和方法

有效

• 申請號: 202011500537.6
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN112502213B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: T·奧爾松
• 申請（專利權）人: 胡斯華納有限公司
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43;E02F3/96;E02F9/08;E02F9/20;E02F9/26;E04G23/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王俠

1.一種載體(10)，其包括具有活塞(12b)的至少一個液壓缸(12)，所述載體(10)還包括控制器(17)、活塞位置傳感器(12j)和壓力傳感器(13c)，所述壓力傳感器用于檢測至少一個液壓缸(12)中的液壓，其中所述載體(10)被設置成通過使用液壓缸(12)而承載工具(11b)，并且其中所述控制器(17)配置為：

接收用于使所述工具(11b)向對象(S)移動的控制輸入；

接收工具操作信息，所述工具操作信息至少包括關于所述至少一個液壓缸(12)的至少一個活塞的活塞位置信息；

接收關于所述至少一個液壓缸(12)的液壓信息；并

基于所述液壓信息，即，基于所述工具與所述對象(S)接觸時所述液壓缸(12)中的液壓的增加，確定所述工具(11b)是否與所述對象(S)接觸，如果是，則基于工具操作信息確定所述對象(S)相對于所述載體(10)的位置。

2.根據權利要求1所述的載體(10)，其中所述對象相對于所述載體(10)的位置是所述載體(10)與所述對象(S)之間的至少第一距離(L1)。

3.根據權利要求1所述的載體(10)，其中所述對象相對于所述載體(10)的位置是所述對象(S)的表面角度。

4.根據權利要求1所述的載體(10)，其中所述控制器還被配置為：

基于所述對象相對于所述載體的位置，確定所述工具(11b)的期望角度；

接收用于移動所述工具(11b)的控制輸入；

接收工具操作信息，所述工具操作信息至少包括關于所述至少一個液壓缸的至少一個活塞的活塞位置信息；

基于所述工具操作信息確定所述工具(11b)的當前角度(a)；并且

確定所述當前角度是否接近所述期望角度，如果是，則使所述工具(11b)暫停在所述期望角度處。

5.根據權利要求4所述的載體(10)，其中所述載體(10)包括工具角度傳感器(10c)，用于確定所述工具(11b)相對于所述載體(10)的角度位置，并且其中所述控制器(17)被配置為：

接收包括工具角度位置信息的工具移動信息。

6.根據權利要求5所述的載體(10)，其中所述控制器(17)被配置為基于活塞位置信息和/或工具角度位置信息而確定所述對象(S)相對于所述載體(10)的位置。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的載體(10)，其中控制器還被配置為：

接收用于朝向所述對象(S)上的至少第一部位(S1)移動所述工具(11b)的控制輸入；

基于液壓信息確定所述工具(11b)是否在所述至少第一部位(S1)處與所述對象(S)接觸，如果是，則基于活塞位置信息確定所述載體(10)與所述對象(S)之間的至少第一距離(L1)。

8.根據權利要求7所述的載體，其中所述控制器(17)還被配置為：

接收用于使所述工具(11b)朝向所述對象(S)上的至少第二部位(S2)移動的控制輸入；

基于液壓信息確定所述工具(11b)是否在所述至少第二部位(S2)處與所述對象(S)接觸，如果是，則基于活塞位置信息確定所述載體(10)與所述對象(S)之間的至少第二距離(L2)；并且

基于所述至少第一和第二距離(L1、L2)確定所述對象(S)相對于所述載體(10)的表面角度。