[發(fā)明專利]機(jī)器人控制方法、機(jī)器人及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011498729.8
• 申請(qǐng)日: 2020-12-17
• 公開（公告）號(hào): CN112518757A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃峰;李志雄;向書琛;王睿;胡慧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南工程學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 關(guān)向蘭

1.一種機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人設(shè)置有至少兩個(gè)超寬帶標(biāo)簽，所述至少兩個(gè)超寬帶標(biāo)簽可與巡檢區(qū)域內(nèi)的多個(gè)超寬帶基站進(jìn)行通信，所述機(jī)器人控制方法包括以下步驟：

接收上位機(jī)發(fā)送的任務(wù)指令，并確定與所述任務(wù)指令對(duì)應(yīng)的任務(wù)模式；

根據(jù)所述任務(wù)模式確定所述至少兩個(gè)超寬帶標(biāo)簽與所述多個(gè)超寬帶基站之間的通信方式，并確定與所述任務(wù)模式對(duì)應(yīng)的巡檢控制方式；

在所述至少兩個(gè)超寬帶標(biāo)簽與所述多個(gè)超寬帶基站按照所述通信方式進(jìn)行通信時(shí)，控制機(jī)器人按照所述巡檢控制方式執(zhí)行與所述任務(wù)模式對(duì)應(yīng)的巡檢操作。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述任務(wù)模式確定所述至少兩個(gè)超寬帶標(biāo)簽與所述多個(gè)超寬帶基站之間的通信方式的步驟包括：

若所述任務(wù)模式為導(dǎo)航模式，則確定所述通信方式為：通過設(shè)置于機(jī)器人的兩個(gè)超寬帶標(biāo)簽分別與巡檢區(qū)域內(nèi)的三個(gè)超寬帶基站進(jìn)行通信；

若所述任務(wù)模式為跟隨模式，則確定所述通信方式為：通過設(shè)置于機(jī)器人的兩個(gè)超寬帶標(biāo)簽與所述任務(wù)指令對(duì)應(yīng)的一個(gè)目標(biāo)基站進(jìn)行通信。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述確定與所述任務(wù)模式對(duì)應(yīng)的巡檢控制方式的步驟包括：

若所述任務(wù)模式為跟隨模式，則確定與所述跟隨模式對(duì)應(yīng)的巡檢控制方式為：控制機(jī)器人跟隨所述任務(wù)指令對(duì)應(yīng)的目標(biāo)基站執(zhí)行巡檢操作；

若所述任務(wù)模式為導(dǎo)航模式，則確定與所述導(dǎo)航模式對(duì)應(yīng)的巡檢控制方式為：控制機(jī)器人移動(dòng)至任務(wù)指令對(duì)應(yīng)的目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)，對(duì)所述目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)執(zhí)行巡檢操作。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，在所述任務(wù)模式為導(dǎo)航模式時(shí)，所述控制機(jī)器人按照所述巡檢控制方式執(zhí)行與所述任務(wù)模式對(duì)應(yīng)的巡檢操作的步驟包括：

通過所述兩個(gè)超寬帶標(biāo)簽分別與三個(gè)超寬帶基站進(jìn)行通信，確定機(jī)器人與目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)的目標(biāo)距離信息及機(jī)器人相對(duì)于目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)的偏航角度；

根據(jù)所述偏航角度和所述目標(biāo)距離信息確定機(jī)器人的移動(dòng)方向和移動(dòng)速度；

控制機(jī)器人按照所述移動(dòng)方向和移動(dòng)速度移動(dòng)至所述任務(wù)指令對(duì)應(yīng)的目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)，對(duì)所述目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)執(zhí)行巡檢操作。

5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述通過所述兩個(gè)超寬帶標(biāo)簽分別與三個(gè)超寬帶基站進(jìn)行通信，確定機(jī)器人與目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)的目標(biāo)距離信息及機(jī)器人相對(duì)于目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)的偏航角度的步驟包括：

依據(jù)分別設(shè)置在坐標(biāo)原點(diǎn)以及X軸和Y軸上的三個(gè)超寬帶基站，建立直角坐標(biāo)系；

確定所述兩個(gè)超寬帶標(biāo)簽中所述直角坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)信息和所述目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)在所述直角坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)信息；

根據(jù)所述第一坐標(biāo)信息和所述第二坐標(biāo)信息確定機(jī)器人與目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)的目標(biāo)距離信息及機(jī)器人相對(duì)于目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)的偏航角度。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一坐標(biāo)信息和所述第二坐標(biāo)信息確定機(jī)器人相對(duì)于目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)的偏航角度的步驟包括：

根據(jù)所述第一坐標(biāo)信息計(jì)算第一夾角，所述第一夾角為機(jī)器人與X軸形成的夾角；

根據(jù)所述第一坐標(biāo)信息和所述第二坐標(biāo)信息計(jì)算第二夾角，所述第二夾角為機(jī)器人與目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)的連線與X軸形成的夾角；

將所述第二夾角與所述第一夾角相減得到第三夾角，以所述第三夾角作為機(jī)器人相對(duì)于目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)的偏航角度。

7.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，在所述任務(wù)模式為導(dǎo)跟隨模式時(shí)，所述控制機(jī)器人按照所述巡檢控制方式執(zhí)行與所述任務(wù)模式對(duì)應(yīng)的巡檢操作的步驟包括：

通過設(shè)置于機(jī)器人的兩個(gè)超寬帶標(biāo)簽分別與目標(biāo)基站通信，確定機(jī)器人與所述目標(biāo)基站的跟隨距離信息以及機(jī)器人相對(duì)于目標(biāo)基站的跟隨姿態(tài)信息；

根據(jù)所述跟隨距離信息和所述跟隨姿態(tài)信息，控制機(jī)器人跟隨所述目標(biāo)基站執(zhí)行巡檢操作。