[發(fā)明專利]一種基于圖像的車身周圍行人精確定位方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011498551.7
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112598734A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王玨
• 申請（專利權(quán)）人: 的盧技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 田凌濤

本發(fā)明提供了一種基于圖像的車身周圍行人精確定位方法，包括如下步驟：S10對待使用的相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定；S20在預(yù)設(shè)位置放置標(biāo)定板，獲得獲得所述相機(jī)圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的關(guān)系；S30使用人體識別神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型識別出所述車身周圍圖像中的人體像素坐標(biāo)；S40根據(jù)所述相機(jī)圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的關(guān)系，獲得所述相機(jī)圖像坐標(biāo)系中所述人體像素坐標(biāo)所對應(yīng)的世界坐標(biāo)系中人體相對于車身的實際坐標(biāo)。本發(fā)明的一種基于圖像的車身周圍行人精確定位方法，使用標(biāo)定板獲取相機(jī)圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的關(guān)系，進(jìn)而將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型所識別出的人體像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成人體相對于車身的實際坐標(biāo)，人體位置測算精確、計算速度快、兼容性好、成本低廉。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車安全技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于圖像的車身周圍行人精確定位方法。

背景技術(shù)

高級駕駛輔助系統(tǒng)ADAS(Advanced Driving Assistant System)，基于視覺的ADAS系統(tǒng)在駕車過程中提供LDW(車道偏離)、FCW(前車碰撞)以及PCW(行人檢測)等報警功能。近年來ADAS市場增長迅速，原來這類系統(tǒng)局限于高端市場，而現(xiàn)在正在進(jìn)入中端市場，應(yīng)用會越來越來廣泛。

而在車輛ADAS系統(tǒng)中，行人定位是極其重要的一環(huán)，當(dāng)前主流方法包含激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、雙目攝像機(jī)等主要包括如下優(yōu)缺點。

超聲波雷達(dá)：精度較高，成本低，不支持多點測量，無法區(qū)分行人與其他物體。

毫米波雷達(dá)：精度較高，成本中，支持多點測量，但是要求被測物體能夠反射毫米波，一般只用于前后方車輛位置探測，無法區(qū)分行人與其他物體。

激光雷達(dá)：成本高，精度高，支持多點測量，可用于各類物體測量，無法區(qū)分行人與其他物體。

在這些方案中，或者成本較高，或者精度較低且無法同時準(zhǔn)確定位多個目標(biāo)，并且采用雷達(dá)方案很難識別出行人。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種基于圖像的車身周圍行人精確定位方法，使用標(biāo)定板獲取相機(jī)圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的關(guān)系，進(jìn)而將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型所識別出的人體像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成人體相對于車身的實際坐標(biāo)，人體位置測算精確、計算速度快、兼容性好、成本低廉。

為了實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明采取的一種技術(shù)方案是：

一種基于圖像的車身周圍行人精確定位方法，包括如下步驟：S10對待使用的相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，后將所述相機(jī)設(shè)置于所述車身固定；S20在預(yù)設(shè)位置放置標(biāo)定板，使用所述相機(jī)拍攝所述標(biāo)定板，獲得標(biāo)定圖片，根據(jù)所述標(biāo)定圖片的像素坐標(biāo)與世界坐標(biāo)的數(shù)學(xué)變換關(guān)系獲得獲得所述相機(jī)圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的關(guān)系；S30采用所述相機(jī)獲取車身周圍圖像，使用人體識別神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型識別出所述車身周圍圖像中的人體像素坐標(biāo)；S40根據(jù)所述相機(jī)圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的關(guān)系，獲得所述相機(jī)圖像坐標(biāo)系中所述人體像素坐標(biāo)所對應(yīng)的世界坐標(biāo)系中人體相對于車身的實際坐標(biāo)。

進(jìn)一步地，對待使用的相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定的方法包括如下步驟：S11采用張正友標(biāo)定法標(biāo)定所述相機(jī)，獲取標(biāo)定數(shù)據(jù)，所述標(biāo)定數(shù)據(jù)包括相機(jī)內(nèi)參矩陣M，徑向畸變系數(shù)k1、k2、k3，切向畸變系數(shù)p1、p2；S12根據(jù)所述標(biāo)定數(shù)據(jù)可用數(shù)學(xué)方法消除相機(jī)鏡頭畸變，獲得修正后的徑向畸變以及修正后的切向畸變，所述修正后的徑向畸變?nèi)缦率?1)、式(2)所示，所述修正后的切向畸變?nèi)缦率?3)、式(4)所示；

xdistorted＝x(1+k1r²+k2r⁴+k3r⁶⁾………………………………………(1)

ydistorted＝y(tǒng)(1+k1r²+k2r⁴+k3r⁶)……………………………………………(2)