[發(fā)明專利]一種基于圖像的車身周圍行人精確定位方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011498551.7
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112598734A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王玨
• 申請（專利權(quán)）人: 的盧技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 田凌濤

1.一種基于圖像的車身周圍行人精確定位方法，其特征在于，包括如下步驟：

S10對待使用的相機進(jìn)行標(biāo)定，后將所述相機設(shè)置于所述車身固定；

S20在預(yù)設(shè)位置放置標(biāo)定板，使用所述相機拍攝所述標(biāo)定板，獲得標(biāo)定圖片，根據(jù)所述標(biāo)定圖片的像素坐標(biāo)與世界坐標(biāo)的數(shù)學(xué)變換關(guān)系獲得獲得所述相機圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的關(guān)系；

S30采用所述相機獲取車身周圍圖像，使用人體識別神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型識別出所述車身周圍圖像中的人體像素坐標(biāo)；

S40根據(jù)所述相機圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的關(guān)系，獲得所述相機圖像坐標(biāo)系中所述人體像素坐標(biāo)所對應(yīng)的世界坐標(biāo)系中人體相對于車身的實際坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像的車身周圍行人精確定位方法，其特征在于，對待使用的相機進(jìn)行標(biāo)定的方法包括如下步驟：

S11采用張正友標(biāo)定法標(biāo)定所述相機，獲取標(biāo)定數(shù)據(jù)，所述標(biāo)定數(shù)據(jù)包括相機內(nèi)參矩陣M，徑向畸變系數(shù)k1、k2、k3，切向畸變系數(shù)p1、p2；

S12根據(jù)所述標(biāo)定數(shù)據(jù)可用數(shù)學(xué)方法消除相機鏡頭畸變，獲得修正后的徑向畸變以及修正后的切向畸變，所述修正后的徑向畸變?nèi)缦率?1)、式(2)所示，所述修正后的切向畸變?nèi)缦率?3)、式(4)所示；

xdistorted＝x(1+k1r²+k2r⁴+k3r⁶⁾…………………………………………………(1)

ydistorted＝y(tǒng)(1+k1r²+k2r⁴+k3r⁶)…………………………………………………(2)

xdistorted＝x+[2p1xy+p2(r²+2x²)]…………………………………………………(3)

ydistorted＝y(tǒng)+[p1(r²+2y2)+2p2xy]…………………………………………………(4)

其中，r為某一像素點到所述標(biāo)定圖片中心的距離，x、y為修正前該像素點的坐標(biāo)；

S13根據(jù)式(1)～(4)獲得所述相機采集的圖像所對應(yīng)的畸變校正后的圖像像素坐標(biāo)的映射關(guān)系E1。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于圖像的車身周圍行人精確定位方法，其特征在于，所述S20包括如下步驟：

S21選取車身在水平面內(nèi)的投影中心為原點，車身的長軸指向車頭的方向為y軸正方向，從原點出發(fā)指向車身右側(cè)的方向為x軸正方向，定義車身平面直角坐標(biāo)系xoy；

S22所述標(biāo)定板為矩形，將所述標(biāo)定板放置在預(yù)設(shè)位置，使得所述標(biāo)定板靠近車身的一邊與x軸平行，所述標(biāo)定板的左側(cè)位于y軸上，所述標(biāo)定板的左下角的坐標(biāo)為(0，a)，其中a＞0；

S23確定所述標(biāo)定板的特征點在車身平面直接坐標(biāo)系xoy中的物理坐標(biāo)P1、P2、P3……Pn；

S24使用所述相機拍攝所述標(biāo)定板獲得所述標(biāo)定圖片，查找所述標(biāo)定圖片上的特征點，獲得特征點的像素坐標(biāo)Q1原、Q2原、Q3原……Qn原，并通過所述映射關(guān)系E1消除畸變，獲得處理后的像素坐標(biāo)分別為Q1、Q2、Q3……Qn；

S25通過P1、P2、P3……Pn與Q1、Q2、Q3……Qn即可確定一組透視變換關(guān)系E2。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像的車身周圍行人精確定位方法，其特征在于，標(biāo)定后的所述相機的視野覆蓋測量范圍。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像的車身周圍行人精確定位方法，其特征在于，所述人體識別神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型為采用行人圖片數(shù)據(jù)集訓(xùn)練過的YOLOv3網(wǎng)絡(luò)模型。