[發(fā)明專利]一種車輛自動緊急制動系統(tǒng)AEB的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011497743.6
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112606805B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王文奎;謝金晶;高航;胡進(jìn);陳醉
• 申請（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22
• 代理公司: 北京眾達(dá)德權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 劉進(jìn)

1.一種車輛自動緊急制動系統(tǒng)AEB的控制方法，其特征在于，包括：

實時獲取車輛前方的障礙物信息；

若存在障礙物，且所述障礙物與所述車輛的碰撞時間小于設(shè)定時長，則獲取所述車輛方向盤的角度數(shù)據(jù)和所述車輛制動踏板的制動數(shù)據(jù)；在獲取所述車輛方向盤的角度數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：獲取所述車輛方向盤的脫手?jǐn)?shù)據(jù)；若所述脫手?jǐn)?shù)據(jù)表征所述車輛方向盤已脫手，則執(zhí)行所述AEB的控制策略，以及在啟動車輛控制系統(tǒng)之后控制所述AEB退出；若所述脫手?jǐn)?shù)據(jù)表征所述車輛方向盤未脫手，則獲取所述角度數(shù)據(jù)；若所述脫手?jǐn)?shù)據(jù)表征所述車輛方向盤未脫手，所述方法還包括：獲取所述角度數(shù)據(jù)，并判斷所述角度數(shù)據(jù)是否大于設(shè)定閾值；若所述角度數(shù)據(jù)大于所述設(shè)定閾值，則控制所述AEB退出；若所述角度數(shù)據(jù)不大于所述設(shè)定閾值，則獲取所述車輛方向盤的握緊力和扭矩；判斷所述握緊力是否大于設(shè)定力值，且判斷所述扭矩是否小于設(shè)定扭矩；若所述握緊力大于所述設(shè)定力值且所述扭矩小于所述設(shè)定扭矩，則控制所述AEB執(zhí)行減速操作；否則，則獲取油門踏板的油門數(shù)據(jù)；判斷所述油門數(shù)據(jù)是否滿足AEB退出條件；若所述油門數(shù)據(jù)滿足所述AEB退出條件，則控制所述AEB退出，否則，則控制所述AEB執(zhí)行減速操作；若所述油門數(shù)據(jù)還包括油門踏板被踩下的持續(xù)時長，所述判斷所述油門數(shù)據(jù)是否滿足AEB退出條件，還包括：判斷所述持續(xù)時長是否大于預(yù)設(shè)時長；

判斷所述角度數(shù)據(jù)是否小于設(shè)定閾值，以及判斷所述制動數(shù)據(jù)對應(yīng)的制動減速度值是否小于所述AEB計算出的目標(biāo)減速度值；

若所述角度數(shù)據(jù)小于所述設(shè)定閾值，且所述制動減速度值小于所述目標(biāo)減速度值，則執(zhí)行所述AEB的控制策略。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若所述角度數(shù)據(jù)不小于設(shè)定閾值，且所述制動減速度值不小于所述目標(biāo)減速度值，則控制所述AEB退出。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述油門數(shù)據(jù)包括所述油門踏板被踩下的位移速度和所述油門踏板的踏板開度。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述判斷所述油門數(shù)據(jù)是否滿足AEB退出條件，包括：

判斷所述位移速度是否小于設(shè)定速度，以及判斷所述踏板開度是否大于開度閾值。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，若所述油門數(shù)據(jù)滿足所述AEB退出條件，則控制所述AEB退出，包括：

若所述位移速度小于所述設(shè)定速度，且所述踏板開度大于所述開度閾值，則確定所述油門數(shù)據(jù)滿足所述AEB退出條件，則控制所述AEB退出。

6.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，若所述油門數(shù)據(jù)滿足所述AEB退出條件，則控制所述AEB退出，包括：

若所述位移速度小于設(shè)定速度，且所述踏板開度大于開度閾值，且所述持續(xù)時長大于所述預(yù)設(shè)時長，則確定所述油門數(shù)據(jù)滿足所述AEB退出條件，則控制所述AEB退出。

7.如權(quán)利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述角度數(shù)據(jù)包括所述車輛方向盤的轉(zhuǎn)角角度和角速度。