[發(fā)明專利]一種車輛臺(tái)架同步動(dòng)態(tài)負(fù)載模擬方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011496760.8
• 申請(qǐng)日: 2020-12-17
• 公開（公告）號(hào): CN112729813B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 茍晉芳;馬瑞海;王麗芳;張俊智;張志剛;何承坤;吳艷;李芳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院電工研究所
• 主分類號(hào): G01M13/025
• 分類號(hào): G01M13/025
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 王愛(ài)濤

1.一種車輛臺(tái)架同步動(dòng)態(tài)負(fù)載模擬方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟S1：獲取車輛制動(dòng)系統(tǒng)左半軸處的檢測(cè)參數(shù)以及右半軸處的檢測(cè)參數(shù)；所述檢測(cè)參數(shù)包括實(shí)際轉(zhuǎn)矩和實(shí)際轉(zhuǎn)速；

步驟S2：根據(jù)所述左半軸處的檢測(cè)參數(shù)以及右半軸處的檢測(cè)參數(shù)計(jì)算參考轉(zhuǎn)速；

步驟S3：根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速、所述左半軸處的檢測(cè)參數(shù)以及所述右半軸處的檢測(cè)參數(shù)分別計(jì)算第一參考轉(zhuǎn)距和第二參考轉(zhuǎn)距；所述根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速、所述左半軸處的檢測(cè)參數(shù)以及所述右半軸處的檢測(cè)參數(shù)分別計(jì)算第一參考轉(zhuǎn)距和第二參考轉(zhuǎn)距，具體包括：

步驟S31：根據(jù)所述左半軸處的檢測(cè)參數(shù)計(jì)算第一總擾動(dòng)估計(jì)值；

步驟S32：根據(jù)所述右半軸處的檢測(cè)參數(shù)計(jì)算第二總擾動(dòng)估計(jì)值；

步驟S33：根據(jù)所述第一總擾動(dòng)估計(jì)值計(jì)算第一跟蹤控制值；

步驟S34：根據(jù)所述第二總擾動(dòng)估計(jì)值計(jì)算第二跟蹤控制值；

步驟S35：根據(jù)所述左半軸處的實(shí)際轉(zhuǎn)速和所述右半軸處的實(shí)際轉(zhuǎn)速計(jì)算同步控制值；

步驟S36：根據(jù)所述第一跟蹤控制值和所述同步控制值計(jì)算所述第一參考轉(zhuǎn)距；

步驟S37：根據(jù)所述第二跟蹤控制值和所述同步控制值計(jì)算所述第二參考轉(zhuǎn)距；

步驟S4：根據(jù)所述第一參考轉(zhuǎn)距控制左側(cè)測(cè)功機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)功，以及根據(jù)所述第二參考轉(zhuǎn)距控制右側(cè)測(cè)功機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)功。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛臺(tái)架同步動(dòng)態(tài)負(fù)載模擬方法，其特征在于，計(jì)算總擾動(dòng)估計(jì)值的具體公式為：

其中，i＝,r表示左側(cè)或右側(cè)，J_i表示測(cè)功機(jī)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，ω_di表示半軸處的實(shí)際轉(zhuǎn)速，T_di表示半軸處的實(shí)際轉(zhuǎn)矩，T_Hyi表示液壓制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)力矩，G表示傳動(dòng)環(huán)節(jié)變比，T_m表示電機(jī)系統(tǒng)輸出轉(zhuǎn)矩，T_fi表示測(cè)功機(jī)系統(tǒng)非線性摩擦，Δ_i表示測(cè)功機(jī)系統(tǒng)參數(shù)不確定性誘發(fā)的系統(tǒng)擾動(dòng)，x_1i＝ω_di表示半軸處的實(shí)際轉(zhuǎn)速，x_2i表示測(cè)功機(jī)系統(tǒng)未知總擾動(dòng)項(xiàng)，表示x_1i的估計(jì)值，表示擾動(dòng)估計(jì)誤差，β_0i和β_1i均表示觀測(cè)器增益，B_i＝1/J_i表示測(cè)功機(jī)系統(tǒng)參數(shù)，為x_2i的估計(jì)值，表示總擾動(dòng)估計(jì)值，當(dāng)i＝時(shí)， 表示所述第一總擾動(dòng)估計(jì)值，當(dāng)i＝r時(shí)，表示所述第二總擾動(dòng)估計(jì)值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛臺(tái)架同步動(dòng)態(tài)負(fù)載模擬方法，其特征在于，計(jì)算跟蹤控制值的具體公式為：

其中，i＝,r表示左側(cè)或右側(cè)，S_ti表示跟蹤控制滑模面，e_i(t)＝ω_di-ω_d^*表示測(cè)功機(jī)系統(tǒng)t時(shí)刻的轉(zhuǎn)速跟蹤誤差，ω_d^*表示所述參考轉(zhuǎn)速，ω_di表示半軸處的實(shí)際轉(zhuǎn)速，h和c均表示所述跟蹤控制滑模面的比例參數(shù)，d表示測(cè)功機(jī)系統(tǒng)，τ表示時(shí)間，S_i(t)表示測(cè)功機(jī)系統(tǒng)的滑模變量，sat(·)表示飽和函數(shù)，k_i(t)表示t時(shí)刻的自適應(yīng)增益，λ_i表示第一自適應(yīng)速率，B_i＝1/J_i表示測(cè)功機(jī)系統(tǒng)參數(shù)，J_i表示測(cè)功機(jī)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，表示總擾動(dòng)估計(jì)值，u_ti表示所述跟蹤控制值，當(dāng)i＝時(shí)，u_tl表示所述第一跟蹤控制值；當(dāng)i＝r時(shí)，u_tr表示所述第二跟蹤控制值。