[發(fā)明專利]聯(lián)合巡檢方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011496093.3
• 申請(qǐng)日: 2020-12-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112650285A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏廣鴻;武國(guó)旺;白德龍;梅東升;何川;馮寶泉;張宏元;郭強(qiáng);趙志宏;孫健;郭永紅;王榮;劉紅欣;董偉波;梁國(guó)杰;苗宏;趙瀟然;潘海斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 內(nèi)蒙古京隆發(fā)電有限責(zé)任公司;北京京能能源技術(shù)研究有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 北京華進(jìn)京聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 樊春燕

本申請(qǐng)涉及一種聯(lián)合巡檢方法及系統(tǒng)，利用無(wú)人機(jī)根據(jù)飛行任務(wù)路線自動(dòng)移動(dòng)至待巡檢位置，懸停后拍攝目標(biāo)圖像。當(dāng)完成對(duì)當(dāng)前待巡檢位置的目標(biāo)圖像拍攝后，無(wú)人機(jī)根據(jù)飛行任務(wù)路線自動(dòng)移動(dòng)至下一個(gè)待巡檢位置，直至完成全部待巡檢位置的目標(biāo)圖像拍攝后，返回起始位置；將獲取的目標(biāo)圖像發(fā)送至中央控制器。中央控制器調(diào)用訓(xùn)練庫(kù)對(duì)目標(biāo)圖像里的目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，生成鍋爐的壁面結(jié)焦檢測(cè)結(jié)果；根據(jù)壁面結(jié)焦檢測(cè)結(jié)果生成爬壁機(jī)器人巡檢路線。爬壁機(jī)器人根據(jù)巡檢路線，進(jìn)行壁面測(cè)厚巡檢。相對(duì)于傳統(tǒng)的人工巡檢方法，實(shí)現(xiàn)了爐內(nèi)受熱面檢查的全流程自動(dòng)化、智能化、操作簡(jiǎn)易化，有效縮短受熱面檢查周期、提高了巡檢效率，降低檢修成本和人員危險(xiǎn)區(qū)域作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及無(wú)損檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種聯(lián)合巡檢方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

大型火電站燃煤鍋爐爐內(nèi)，水冷壁主燃燒器附近高溫腐蝕、冷灰斗硬傷情況越來(lái)越突顯、吹灰器附近管道宏觀裂紋屢有發(fā)現(xiàn)，分隔屏局部熱疲勞，末再12Cr1MoVG入口管道力學(xué)性能低于標(biāo)準(zhǔn)值下限，球化級(jí)別最高已達(dá)4.5級(jí)，頂棚過(guò)熱器出現(xiàn)下沉，尾部煙道煙氣走廊威脅一直存在，爐內(nèi)受熱面變形、老化等問(wèn)題越來(lái)越突出，檢修任務(wù)量也越來(lái)越大。電廠每年定期開(kāi)展?fàn)t內(nèi)受熱面檢測(cè)工作，主要靠人工搭架子手持儀器完成檢查檢測(cè)任務(wù)，屬于內(nèi)部空間高空作業(yè)，爐內(nèi)光線差、可吸入顆粒物濃度大，具有工作環(huán)境差、危險(xiǎn)度高、效率低、檢查區(qū)域受限、周期長(zhǎng)、費(fèi)用高的特點(diǎn)。

上述爐內(nèi)檢修作業(yè)方法已經(jīng)在國(guó)內(nèi)外電力行業(yè)延續(xù)幾十年，除了檢測(cè)設(shè)備和工器具技術(shù)升級(jí)外沒(méi)有本質(zhì)變化，沒(méi)有實(shí)現(xiàn)安全、高效、快捷檢查的目標(biāo)。爐內(nèi)檢修人員長(zhǎng)期作業(yè)，因吸入顆粒物導(dǎo)致疾病發(fā)生，并且檢測(cè)效率較低。因此缺乏代替人工實(shí)現(xiàn)爐內(nèi)受熱面快速檢查的裝備及方法。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，本申請(qǐng)針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種聯(lián)合巡檢方法及系統(tǒng)。

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N聯(lián)合巡檢方法，包括：

無(wú)人機(jī)根據(jù)飛行任務(wù)路線自動(dòng)移動(dòng)至待巡檢位置，懸停后拍攝目標(biāo)圖像；

當(dāng)完成對(duì)當(dāng)前待巡檢位置的目標(biāo)圖像拍攝后，所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述飛行任務(wù)路線自動(dòng)移動(dòng)至下一個(gè)待巡檢位置，直至完成全部待巡檢位置的目標(biāo)圖像拍攝后，返回起始位置；

將獲取的所述目標(biāo)圖像發(fā)送至中央控制器；

所述中央控制器調(diào)用訓(xùn)練庫(kù)對(duì)所述所述目標(biāo)圖像里的目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，生成鍋爐的壁面結(jié)焦檢測(cè)結(jié)果；

根據(jù)所述壁面結(jié)焦檢測(cè)結(jié)果生成爬壁機(jī)器人巡檢路線；

爬壁機(jī)器人根據(jù)所述巡檢路線，進(jìn)行壁面測(cè)厚巡檢。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述壁面結(jié)焦檢測(cè)結(jié)果生成爬壁機(jī)器人巡檢路線的步驟包括：

根據(jù)所述壁面結(jié)焦檢測(cè)結(jié)果，確定結(jié)焦位置；

根據(jù)所述結(jié)焦位置，生成所述巡檢路線，以使得所述爬壁機(jī)器人避開(kāi)所述結(jié)焦位置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，獲取所述飛行任務(wù)路線的步驟包括：

利用三維定位信號(hào)發(fā)射裝置建立所述鍋爐的三維定位模型；

根據(jù)接收到的飛行指令和三維定位模型，生成所述飛行任務(wù)路線，所述飛行任務(wù)路線中包括每一個(gè)所述待巡檢位置的坐標(biāo)信息。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：

當(dāng)所述爬壁機(jī)器人根據(jù)所述巡檢路線，進(jìn)行壁面測(cè)厚巡檢過(guò)程中，利用無(wú)人機(jī)對(duì)爬壁機(jī)器人進(jìn)行視頻監(jiān)控。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：

所述爬壁機(jī)器人根據(jù)檢測(cè)到的壁面厚度信息與閾值進(jìn)行比較，以確定是否具有缺陷，并標(biāo)記缺陷位置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：