[發(fā)明專利]聯(lián)合巡檢方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011496093.3
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112650285A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏廣鴻;武國旺;白德龍;梅東升;何川;馮寶泉;張宏元;郭強(qiáng);趙志宏;孫健;郭永紅;王榮;劉紅欣;董偉波;梁國杰;苗宏;趙瀟然;潘海斌
• 申請（專利權(quán)）人: 內(nèi)蒙古京隆發(fā)電有限責(zé)任公司;北京京能能源技術(shù)研究有限責(zé)任公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京華進(jìn)京聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 樊春燕

1.一種聯(lián)合巡檢方法，其特征在于，包括：

無人機(jī)根據(jù)飛行任務(wù)路線自動(dòng)移動(dòng)至待巡檢位置，懸停后拍攝目標(biāo)圖像；

當(dāng)完成對當(dāng)前待巡檢位置的目標(biāo)圖像拍攝后，所述無人機(jī)根據(jù)所述飛行任務(wù)路線自動(dòng)移動(dòng)至下一個(gè)待巡檢位置，直至完成全部待巡檢位置的目標(biāo)圖像拍攝后，返回起始位置；

將獲取的所述目標(biāo)圖像發(fā)送至中央控制器；

所述中央控制器調(diào)用訓(xùn)練庫對所述目標(biāo)圖像里的目標(biāo)進(jìn)行識別，生成鍋爐的壁面結(jié)焦檢測結(jié)果；

根據(jù)所述壁面結(jié)焦檢測結(jié)果生成爬壁機(jī)器人巡檢路線；

爬壁機(jī)器人根據(jù)所述巡檢路線，進(jìn)行壁面測厚巡檢。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的聯(lián)合巡檢方法，其特征在于，所述根據(jù)所述壁面結(jié)焦檢測結(jié)果生成爬壁機(jī)器人巡檢路線的步驟包括：

根據(jù)所述壁面結(jié)焦檢測結(jié)果，確定結(jié)焦位置；

根據(jù)所述結(jié)焦位置，生成所述巡檢路線，以使得所述爬壁機(jī)器人避開所述結(jié)焦位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的聯(lián)合巡檢方法，其特征在于，獲取所述飛行任務(wù)路線的步驟包括：

利用三維定位信號發(fā)射裝置建立所述鍋爐的三維定位模型；

根據(jù)接收到的飛行指令和三維定位模型，生成所述飛行任務(wù)路線，所述飛行任務(wù)路線中包括每一個(gè)所述待巡檢位置的坐標(biāo)信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的聯(lián)合巡檢方法，其特征在于，還包括：

當(dāng)所述爬壁機(jī)器人根據(jù)所述巡檢路線，進(jìn)行壁面測厚巡檢過程中，利用無人機(jī)對爬壁機(jī)器人進(jìn)行視頻監(jiān)控。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的聯(lián)合巡檢方法，其特征在于，還包括：

所述爬壁機(jī)器人根據(jù)檢測到的壁面厚度信息與閾值進(jìn)行比較，以確定是否具有缺陷，并標(biāo)記缺陷位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的聯(lián)合巡檢方法，其特征在于，還包括：

將所述檢測到的壁面厚度信息以及所述缺陷位置發(fā)送至所述中央控制器；

所述中央控制器根據(jù)所述壁面厚度信息以及所述缺陷位置，控制所述無人機(jī)或所述爬壁機(jī)器人對所述缺陷位置進(jìn)行復(fù)查。

7.一種聯(lián)合巡檢系統(tǒng)，其特征在于，包括：

無人機(jī)系統(tǒng)，用于根據(jù)飛行任務(wù)路線自動(dòng)移動(dòng)至待巡檢位置，懸停后拍攝目標(biāo)圖像；當(dāng)完成對當(dāng)前待巡檢位置的目標(biāo)圖像拍攝后，所述無人機(jī)系統(tǒng)控制無人機(jī)根據(jù)所述飛行任務(wù)路線自動(dòng)移動(dòng)至下一個(gè)待巡檢位置，直至完成全部待巡檢位置的目標(biāo)圖像拍攝后，返回起始位置；

中央控制器，用于獲取所述目標(biāo)圖像，并調(diào)用訓(xùn)練庫對所述所述目標(biāo)圖像里的目標(biāo)進(jìn)行識別，生成鍋爐的壁面結(jié)焦檢測結(jié)果，還用于根據(jù)所述壁面結(jié)焦檢測結(jié)果生成爬壁機(jī)器人巡檢路線；

爬壁機(jī)器人系統(tǒng)，用于根據(jù)所述巡檢路線，控制爬壁機(jī)器人進(jìn)行壁面測厚巡檢。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的聯(lián)合巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述中央控制器包括識別模塊和任務(wù)制定模塊，所述識別模塊用于根據(jù)所述壁面結(jié)焦檢測結(jié)果，確定結(jié)焦位置，所述任務(wù)制定模塊用于根據(jù)所述結(jié)焦位置，生成所述巡檢路線，以使得所述爬壁機(jī)器人避開所述結(jié)焦位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的聯(lián)合巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述中央控制器還包括三維模型管理模塊，所述三維模型管理模塊用于利用三維定位信號發(fā)射裝置建立所述鍋爐的三維定位模型，所述任務(wù)制定模塊還用于根據(jù)接收到的飛行指令和三維定位模型，生成所述飛行任務(wù)路線，所述飛行任務(wù)路線中包括每一個(gè)所述待巡檢位置的坐標(biāo)信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的聯(lián)合巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述爬壁機(jī)器人系統(tǒng)還用于根據(jù)檢測到的壁面厚度信息與閾值進(jìn)行比較，以確定是否具有缺陷，并標(biāo)記缺陷位置，所述爬壁機(jī)器人系統(tǒng)將所述檢測到的所述缺陷位置發(fā)送至所述中央控制器，所述中央控制器根據(jù)一次巡檢任務(wù)中獲取的全部缺陷位置，生成三維數(shù)據(jù)報(bào)表。