[發明專利]基于駕駛員習慣的緊急制動方法、裝置及車輛有效
| 申請號： | 202011495648.2 | 申請日： | 2020-12-17 |
| 公開（公告）號： | CN112590735B | 公開（公告）日： | 2021-10-19 |
| 發明（設計）人： | 宋吉;王繼貞;秦倫;李超 | 申請（專利權）人： | 英博超算（南京）科技有限公司 |
| 主分類號： | B60T7/12 | 分類號： | B60T7/12 |
| 代理公司： | 深圳市鼎智專利代理事務所(普通合伙) 44411 | 代理人： | 曹勇 |
| 地址： | 210000 江蘇省南京市江寧區天元西路*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 駕駛員 習慣 緊急制動 方法 裝置 車輛 | ||
1.一種基于駕駛員習慣的緊急制動方法，其特征在于，所述緊急制動方法包括以下步驟：
獲取本車駕駛員的駕駛修正參數，其中所述駕駛修正參數是根據駕駛員駕駛時的緊急制動觸發頻率和危險狀態頻率結合計算得到，一所述駕駛員對應有一所述駕駛修正參數；
實時計算得到本車與前方障礙物的碰撞時間；
通過所述駕駛修正參數修正第一警戒時間以得到第二警戒時間，其中所述第一警戒時間是本車預先設定的安全時間，具體包括：
當所述駕駛修正參數大于預設校驗參數，減少所述第一警戒時間以得到所述第二警戒時間，
當所述駕駛修正參數小于預設校驗參數，增加所述第一警戒時間以得到所述第二警戒時間；
對比所述碰撞時間與所述第二警戒時間；
當所述碰撞時間小于或者等于所述第二警戒時間時，觸發緊急制動功能。
2.根據權利要求1所述的緊急制動方法，其特征在于，所述第一警戒時間與所述第二警戒時間的差值不大于預警值。
3.根據權利要求1所述的緊急制動方法，其特征在于，所述“通過所述駕駛修正參數修正所述第一警戒時間以得到第二警戒時間”具體包括：
第二警戒時間＝第一警戒時間+預設校驗參數－駕駛修正參數。
4.根據權利要求1所述的緊急制動方法，其特征在于，所述“獲取本車駕駛員的駕駛修正參數，其中所述駕駛修正參數是根據駕駛員駕駛時的緊急制動觸發頻率和危險狀態頻率結合計算得到”包括：
根據所述緊急制動觸發頻率得到第一關聯參數t1；
根據所述危險狀態頻率得到第二關聯參數t2；
根據所述第一關聯參數t1與所述第二關聯參數t2計算得到所述駕駛修正參數T，計算公式如下：
T＝k1*t1+k2*t2，
其中k1、k2為比例常數，且k1、k2不大于0.01。
5.根據權利要求4所述的緊急制動方法，其特征在于，所述“根據所述緊急制動觸發頻率得到第一關聯參數t1”具體包括：
當所述緊急制動觸發頻率小于第一預設警戒值，設定所述第一關聯參數為0；
當所述緊急制動觸發頻率等于第一預設警戒值，設定所述第一關聯參數為1；
當所述緊急制動觸發頻率大于第一預設警戒值，設定所述第一關聯參數為所述緊急制動觸發頻率與所述第一預設警戒值的比值。
6.根據權利要求4所述的緊急制動方法，其特征在于，所述“根據所述危險狀態頻率得到第二關聯參數t2”具體包括：
當所述危險狀態頻率小于第二預設警戒值，設定所述第二關聯參數t2為0；
當所述危險狀態頻率等于第二預設警戒值，設定所述第二關聯參數t2為1；
當所述危險狀態頻率大于第二預設警戒值，設定所述第二關聯參數t2為所述緊急制動觸發頻率與所述第二預設警戒值的比值。
7.根據權利要求1所述的緊急制動方法，其特征在于，所述“實時計算得到本車與前方障礙物的碰撞時間”具體包括：
獲取本車車速vs、前方障礙物的車速vf以及兩者的距離d，并計算得到兩者的碰撞時間TTC，計算公式如下，
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