[發明專利]折彎軌跡控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011492864.1
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112506378A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 徐德勇;陳東;白宏偉;敬琨
• 申請（專利權）人: 深圳市勁拓自動化設備股份有限公司
• 主分類號: G06F3/041
• 分類號: G06F3/041;G06F30/3953;G06F30/12;B29C53/04;B29C53/80
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉新雷

1.一種折彎軌跡控制方法，其特征在于，包括：

獲取柔性顯示器折彎的初始位置信息和終止位置信息；所述初始位置信息和所述終止位置信息根據所述柔性顯示器的產品尺寸信息進行設置；

根據所述初始位置信息和所述終止位置信息自動生成折彎軌跡，所述折彎軌跡為使所述柔性顯示器的柔性電路板彎曲角度在目標折彎R角范圍內的運動軌跡。

2.根據權利要求1所述的折彎軌跡控制方法，其特征在于，所述根據所述初始位置信息和所述終止位置信息自動生成折彎軌跡之后，還包括：

利用坐標轉換方法，將所述折彎軌跡轉換為對所述柔性顯示器的FPC部分進行操作的機械手的運動軌跡；

根據所述運動軌跡控制所述機械手自動將所述FPC部分向所述柔性顯示器的Panel部分折彎。

3.根據權利要求2所述的折彎軌跡控制方法，其特征在于，所述根據所述運動軌跡控制機械手自動將所述FPC部分向所述柔性顯示器的Panel部分折彎之后，還包括：

根據折彎后所述Panel部分的標記點位置和所述FPC部分的標記點位置計算位移偏差，并判斷所述位移偏差是否在預設誤差范圍；

若所述位移偏差在所述預設誤差范圍，發送執行貼附操作指令；

若所述位移偏差不在所述預設誤差范圍，對不形成折彎R角的方向進行位置補償直至所述位移偏差在預設誤差范圍內。

4.根據權利要求3所述的折彎軌跡控制方法，其特征在于，所述根據折彎后所述Panel部分的標記點位置和所述FPC部分的標記點位置計算位移偏差，并判斷所述位移偏差是否在預設誤差范圍包括：

獲取折彎后所述Panel部分的第一標記點和第二標記點、所述FPC部分的第三標記點和第四標記點；所述第一標記點和所述第二標記點確定的第一直線的中點為第一中點，所述第三標記點和所述第四標記點確定的第二直線的中點為第二中點；

判斷所述第一中點和所述第二中點是否在預設位置誤差范圍內；

判斷所述第一直線和所述第二直線所成角度是否在預設角度誤差范圍內。

5.根據權利要求1至4任意一項所述的折彎軌跡控制方法，其特征在于，所述根據所述初始位置信息和所述終止位置信息自動生成折彎軌跡包括：

根據所述初始位置信息和所述終止位置信息在當前坐標系下確定初始坐標和終點坐標，并確定所述初始坐標與目標方向之間的第一角度、所述終點坐標與所述目標方向之間的第二角度；

根據所述初始坐標、所述第一角度、所述終點坐標與所述第二角度，利用擬合圓圖像算法計算圓心和圓半徑以得到軌跡圓；

自動將所述軌跡圓上點數等分為預設置的軌跡點數，并根據圓上各點坐標生成軌跡仿真動畫。

6.根據權利要求1至4任意一項所述的折彎軌跡控制方法，其特征在于，所述根據所述初始位置信息和所述終止位置信息自動生成折彎軌跡包括：

獲取軌跡必經坐標位置信息；

根據所述初始位置信息、所述終止位置信息和所述軌跡必經坐標位置信息自動生成折彎軌跡。

7.根據權利要求6所述的折彎軌跡控制方法，其特征在于，所述根據所述初始位置信息和所述終止位置信息自動生成折彎軌跡包括：

接收軌跡調整指令，所述軌跡調整指令包括更改軌跡點位置和/或軌跡點總數和/或軌跡圓圓心更改位置；

根據所述軌跡調整指令更新所述折彎軌跡。

8.一種折彎軌跡控制裝置，其特征在于，包括：

信息輸入模塊，用于獲取柔性顯示器折彎的初始位置信息和終止位置信息；所述初始位置信息和所述終止位置信息根據所述柔性顯示器的產品尺寸信息進行設置；

折彎軌跡自動生成模塊，用于根據所述初始位置信息和所述終止位置信息自動生成折彎軌跡，所述折彎軌跡為使所述柔性顯示器的柔性電路板彎曲角度在目標折彎R角范圍內的運動軌跡。

9.一種折彎軌跡控制裝置，其特征在于，包括處理器，所述處理器用于執行存儲器中存儲的計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述折彎軌跡控制方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有折彎軌跡控制程序，所述折彎軌跡控制程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述折彎軌跡控制方法的步驟。