[發(fā)明專利]折彎軌跡控制方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011492864.1
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112506378A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐德勇;陳東;白宏偉;敬琨
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市勁拓自動(dòng)化設(shè)備股份有限公司
• 主分類號: G06F3/041
• 分類號: G06F3/041;G06F30/3953;G06F30/12;B29C53/04;B29C53/80
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 劉新雷

1.一種折彎軌跡控制方法，其特征在于，包括：

獲取柔性顯示器折彎的初始位置信息和終止位置信息；所述初始位置信息和所述終止位置信息根據(jù)所述柔性顯示器的產(chǎn)品尺寸信息進(jìn)行設(shè)置；

根據(jù)所述初始位置信息和所述終止位置信息自動(dòng)生成折彎軌跡，所述折彎軌跡為使所述柔性顯示器的柔性電路板彎曲角度在目標(biāo)折彎R角范圍內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的折彎軌跡控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始位置信息和所述終止位置信息自動(dòng)生成折彎軌跡之后，還包括：

利用坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法，將所述折彎軌跡轉(zhuǎn)換為對所述柔性顯示器的FPC部分進(jìn)行操作的機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡；

根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡控制所述機(jī)械手自動(dòng)將所述FPC部分向所述柔性顯示器的Panel部分折彎。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的折彎軌跡控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡控制機(jī)械手自動(dòng)將所述FPC部分向所述柔性顯示器的Panel部分折彎之后，還包括：

根據(jù)折彎后所述Panel部分的標(biāo)記點(diǎn)位置和所述FPC部分的標(biāo)記點(diǎn)位置計(jì)算位移偏差，并判斷所述位移偏差是否在預(yù)設(shè)誤差范圍；

若所述位移偏差在所述預(yù)設(shè)誤差范圍，發(fā)送執(zhí)行貼附操作指令；

若所述位移偏差不在所述預(yù)設(shè)誤差范圍，對不形成折彎R角的方向進(jìn)行位置補(bǔ)償直至所述位移偏差在預(yù)設(shè)誤差范圍內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的折彎軌跡控制方法，其特征在于，所述根據(jù)折彎后所述Panel部分的標(biāo)記點(diǎn)位置和所述FPC部分的標(biāo)記點(diǎn)位置計(jì)算位移偏差，并判斷所述位移偏差是否在預(yù)設(shè)誤差范圍包括：

獲取折彎后所述Panel部分的第一標(biāo)記點(diǎn)和第二標(biāo)記點(diǎn)、所述FPC部分的第三標(biāo)記點(diǎn)和第四標(biāo)記點(diǎn)；所述第一標(biāo)記點(diǎn)和所述第二標(biāo)記點(diǎn)確定的第一直線的中點(diǎn)為第一中點(diǎn)，所述第三標(biāo)記點(diǎn)和所述第四標(biāo)記點(diǎn)確定的第二直線的中點(diǎn)為第二中點(diǎn)；

判斷所述第一中點(diǎn)和所述第二中點(diǎn)是否在預(yù)設(shè)位置誤差范圍內(nèi)；

判斷所述第一直線和所述第二直線所成角度是否在預(yù)設(shè)角度誤差范圍內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任意一項(xiàng)所述的折彎軌跡控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始位置信息和所述終止位置信息自動(dòng)生成折彎軌跡包括：

根據(jù)所述初始位置信息和所述終止位置信息在當(dāng)前坐標(biāo)系下確定初始坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)，并確定所述初始坐標(biāo)與目標(biāo)方向之間的第一角度、所述終點(diǎn)坐標(biāo)與所述目標(biāo)方向之間的第二角度；

根據(jù)所述初始坐標(biāo)、所述第一角度、所述終點(diǎn)坐標(biāo)與所述第二角度，利用擬合圓圖像算法計(jì)算圓心和圓半徑以得到軌跡圓；

自動(dòng)將所述軌跡圓上點(diǎn)數(shù)等分為預(yù)設(shè)置的軌跡點(diǎn)數(shù)，并根據(jù)圓上各點(diǎn)坐標(biāo)生成軌跡仿真動(dòng)畫。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4任意一項(xiàng)所述的折彎軌跡控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始位置信息和所述終止位置信息自動(dòng)生成折彎軌跡包括：

獲取軌跡必經(jīng)坐標(biāo)位置信息；

根據(jù)所述初始位置信息、所述終止位置信息和所述軌跡必經(jīng)坐標(biāo)位置信息自動(dòng)生成折彎軌跡。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的折彎軌跡控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始位置信息和所述終止位置信息自動(dòng)生成折彎軌跡包括：

接收軌跡調(diào)整指令，所述軌跡調(diào)整指令包括更改軌跡點(diǎn)位置和/或軌跡點(diǎn)總數(shù)和/或軌跡圓圓心更改位置；

根據(jù)所述軌跡調(diào)整指令更新所述折彎軌跡。

8.一種折彎軌跡控制裝置，其特征在于，包括：

信息輸入模塊，用于獲取柔性顯示器折彎的初始位置信息和終止位置信息；所述初始位置信息和所述終止位置信息根據(jù)所述柔性顯示器的產(chǎn)品尺寸信息進(jìn)行設(shè)置；

折彎軌跡自動(dòng)生成模塊，用于根據(jù)所述初始位置信息和所述終止位置信息自動(dòng)生成折彎軌跡，所述折彎軌跡為使所述柔性顯示器的柔性電路板彎曲角度在目標(biāo)折彎R角范圍內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡。

9.一種折彎軌跡控制裝置，其特征在于，包括處理器，所述處理器用于執(zhí)行存儲器中存儲的計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述折彎軌跡控制方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有折彎軌跡控制程序，所述折彎軌跡控制程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述折彎軌跡控制方法的步驟。