[發明專利]基于斜坡結構的機器人卡住檢測方法、芯片及清潔機器人

有效

• 申請號: 202011491510.5
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112596527B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 陳澤鑫;陳卓標;周和文
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開基于斜坡結構的機器人卡住檢測方法、芯片及清潔機器人，該機器人卡住檢測方法結合移動機器人的跌落傳感器探測到的驅動輪的懸空狀態和移動機器人的懸崖傳感器探測到的機體前側的抬升情況，檢測移動機器人在斜坡結構上下坡的卡住狀態類型；移動機器人的左右兩側各安裝一個驅動輪；移動機器人的底部邊緣與每個驅動輪之間的輪組安裝槽位安裝一個跌落傳感器，用于探測移動機器人的對應一側的驅動輪是否懸空；移動機器人的底部前側安裝懸崖傳感器，用于探測移動機器人的機體前側部分是否被抬升。本發明完成移動機器人上坡卡住檢測或下坡卡住檢測，從而使用低成本的傳感器件完成移動機器人上下坡卡住類型的準確判斷。

技術領域

本發明涉及機器人的傳感器檢測技術領域，特別是一種基于斜坡結構的機器人卡住檢測方法、芯片及清潔機器人。

背景技術

隨著智能掃地機器人的普及，人們對機器人的要求也日益提高，而復雜的家具環境常常使機器陷入困境，其中，斜坡以及有類似斜坡結構的家具物體很容易使清掃機器人卡住，現有技術中使用紅外信號檢測斜坡類型的地面時，還沒有具體檢測到機器人是上坡卡住還是下坡卡住，而且，單使用紅外信號檢測機器人在相關的地面類型的運動狀況時容易受到地面材質的影響，還容易受到室內光照強度的干擾，進而造成誤判。

發明內容

為了檢測移動機器人在斜坡或類似斜坡的家具支腳處被卡住情況，本發明公開以下具體的技術方案：

一種基于斜坡結構的機器人卡住檢測方法，該機器人卡住檢測方法包括：結合移動機器人的跌落傳感器探測到的驅動輪的懸空狀態和移動機器人的懸崖傳感器探測到的機體前側的抬升情況，檢測移動機器人在斜坡結構上下坡的卡住狀態類型；其中，移動機器人的左右兩側各安裝一個驅動輪；移動機器人的底部邊緣與每個驅動輪之間的輪組安裝槽位安裝一個跌落傳感器，跌落傳感器與控制器電性連接，用于探測移動機器人的對應一側的驅動輪是否懸空；移動機器人的底部前側安裝懸崖傳感器，懸崖傳感器與控制器電性連接，用于探測移動機器人的機體前側部分是否被抬升；移動機器人的內部安裝一個控制器，這個控制器分別與驅動輪、跌落傳感器、懸崖傳感器存在電性連接。

與現有技術相比，本技術方案通過使用跌落傳感器和懸崖傳感器分別探測移動機器人的機體不同部位的抬升情況，完成移動機器人上坡卡住檢測或下坡卡住檢測，從而使用低成本的傳感器件完成移動機器人上下坡卡住類型的準確判斷。

進一步地，還包括：當控制器利用跌落傳感器探測到移動機器人的左右兩側的驅動輪都處于懸空狀態時，先控制移動機器人沿著當前行進方向的反方向行走直至跌落傳感器探測到移動機器人的其中一側的驅動輪沒有處于懸空狀態。本技術方案通過后退的方式來調整移動機器人的驅動輪的卡住狀態，使得結合跌落傳感器和懸崖傳感器的探測結果檢測機體在斜坡結構上的卡住類型。

進一步地，所述結合移動機器人的跌落傳感器探測到的驅動輪的懸空狀態和移動機器人的懸崖傳感器探測到的機體前側的抬升情況，檢測移動機器人在斜坡結構上下坡的卡住狀態類型的方法包括：在控制器利用跌落傳感器探測到移動機器人的一側的驅動輪處于懸空狀態、且探測到移動機器人的另一側的驅動輪沒有處于懸空狀態的情況下，控制沒有處于懸空狀態的驅動輪繼續沿著預先規劃路徑行走，當控制器利用懸崖傳感器探測到移動機器人的機體前側部分被抬升時，則確定移動機器人被斜管結構卡住或在爬升斜坡過程中被卡住；其中，所述斜坡結構包括斜坡和用于支撐家具底部的斜管結構。

該技術方案在移動機器人的一側的驅動輪處于懸空狀態、另一側的驅動輪保持著地前進的情況下，通過檢測懸崖傳感器是否因移動機器人的機體被抬升而觸發，來判斷移動機器人在上坡過程中或翻越斜管過程中被卡住，確定出機器人在斜坡結構上的一種卡住類型。