[發明專利]基于斜坡結構的機器人卡住檢測方法、芯片及清潔機器人

有效

• 申請號: 202011491510.5
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112596527B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 陳澤鑫;陳卓標;周和文
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于斜坡結構的機器人卡住檢測方法，其特征在于，該機器人卡住檢測方法包括：

結合移動機器人的跌落傳感器探測到的驅動輪的懸空狀態和移動機器人的懸崖傳感器探測到的機體前側的抬升情況，檢測移動機器人在斜坡結構上下坡的卡住狀態類型；

其中，移動機器人的左右兩側各安裝一個驅動輪；移動機器人的底部邊緣與每個驅動輪之間的輪組安裝槽位安裝一個跌落傳感器，跌落傳感器與控制器電性連接，用于探測移動機器人的對應一側的驅動輪是否懸空；移動機器人的底部前側安裝懸崖傳感器，懸崖傳感器與控制器電性連接，用于探測移動機器人的機體前側部分是否被抬升；移動機器人的內部安裝一個控制器，這個控制器分別與驅動輪、跌落傳感器、懸崖傳感器存在電性連接。

2.根據權利要求1所述機器人卡住檢測方法，其特征在于，還包括：

當控制器利用跌落傳感器探測到移動機器人的左右兩側的驅動輪都處于懸空狀態時，先控制移動機器人沿著當前行進方向的反方向行走直至跌落傳感器探測到移動機器人的其中一側的驅動輪沒有處于懸空狀態。

3.根據權利要求1或2所述機器人卡住檢測方法，其特征在于，所述結合移動機器人的跌落傳感器探測到的驅動輪的懸空狀態和移動機器人的懸崖傳感器探測到的機體前側的抬升情況，檢測移動機器人在斜坡結構上下坡的卡住狀態類型的方法包括：

在控制器利用跌落傳感器探測到移動機器人的一側的驅動輪處于懸空狀態、且探測到移動機器人的另一側的驅動輪沒有處于懸空狀態的情況下，控制沒有處于懸空狀態的驅動輪繼續沿著預先規劃路徑行走，當控制器利用懸崖傳感器探測到移動機器人的機體前側部分被抬升時，則確定移動機器人被斜管結構卡住或在爬升斜坡過程中被卡住；

其中，所述斜坡結構包括斜坡和用于支撐家具底部的斜管結構。

4.根據權利要求3所述機器人卡住檢測方法，其特征在于，所述結合移動機器人的跌落傳感器探測到的驅動輪的懸空狀態和移動機器人的懸崖傳感器探測到的機體前側的抬升情況，檢測移動機器人在斜坡結構上下坡的卡住狀態類型的方法還包括：

在控制器利用跌落傳感器探測到移動機器人的一側的驅動輪處于懸空狀態、且探測到移動機器人的另一側的驅動輪沒有處于懸空狀態的情況下，控制沒有處于懸空狀態的驅動輪繼續沿著預先規劃路徑行走，若控制器利用跌落傳感器探測到原來處于懸空狀態的驅動輪變為沒有處于懸空狀態、且控制器利用所述懸崖傳感器探測到移動機器人的機體前側部分保持沒有被抬升，則確定移動機器人在下坡過程中被卡住。

5.根據權利要求3所述機器人卡住檢測方法，其特征在于，當用于匹配探測移動機器人的一側的驅動輪的跌落傳感器探測到這一側的驅動輪不被行進平面抵頂時，確定移動機器人被所述斜坡結構卡住，且這一側的驅動輪離開行進平面。

6.根據權利要求5所述機器人卡住檢測方法，其特征在于，當所述懸崖傳感器當前接收到的反射信號經過均值濾波后的信號強度小于或等于預設強度閾值時，確定移動機器人的機體前側部分被抬升以使得移動機器人的機體前側部分與行進平面的高度差大于預設高度，同時，若控制器利用跌落傳感器探測到其中一側的驅動輪處于懸空狀態、或者其中一側的驅動輪由懸空狀態變為沒有處于懸空狀態，則確定移動機器人處于上坡過程。

7.根據權利要求4所述機器人卡住檢測方法，其特征在于，當用于匹配探測移動機器人的一側的驅動輪的跌落傳感器探測到這一側的驅動輪被行進平面抵頂時，確定移動機器人沒有被所述斜坡結構卡住，并控制這個驅動輪繼續沿著所述預先規劃路徑行走。

8.根據權利要求7所述機器人卡住檢測方法，其特征在于，當所述懸崖傳感器當前接收到的反射信號經過均值濾波后的信號強度大于預設強度閾值時，確定移動機器人的機體前側部分沒有被抬升以使得移動機器人的機體前側部分與行進平面的高度差小于或等于預設高度，同時，若跌落傳感器探測到其中一側的驅動輪由懸空狀態變為沒有處于懸空狀態，則確定移動機器人處于下坡過程。