[發明專利]一種車輛定位方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011490847.4
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112629530B
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 李曉坤;王吟松
• 申請（專利權）人: 星覓（上海）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C5/06;G01S19/47
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種車輛定位方法、裝置、設備及存儲介質，包括：確定車輛的當前位置和上一位置的高度差；根據上一高程數據和所述高度差，修正當前高程數據，得到修正后高程數據；基于所述修正后高程數據和當前經緯度，確定所述車輛的當前位置信息，實現車輛定位。上述技術方案中，可以通過車輛的當前位置和上一位置的高度差修正當前高程數據，得到修正后高程數據，進而可以根據修正后高程數據和當前經緯度，確定車輛的當前位置信息，實現車輛的定位，提高車輛定位的精確度，進一步提高了車用無線通信技術的實用性，優化用戶體驗。

技術領域

本發明實施例涉及車輛高精度定位技術，尤其涉及一種車輛定位方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

車用無線通信技術(vehicle to everything，V2X)，又稱為車路協同技術，是將車輛與一切事物相連接的新一代信息通信技術，其中V代表車輛，X代表任何與車交互的對象。V2X可以實現車與車、車與道路協同通信，提供輔助駕駛功能，提高道路通行效率，保障駕駛安全，為更安全、暢通、效率和節能的交通提供了新的關鍵技術和基礎保障。在智能車路協同系統中，車輛與車輛、車輛與路側設施、車輛與交通參與者之間的信息交互，以及應用場景實現都必須建立在實時動態的精準定位基礎之上，即交互的信息需要包含本車或交通參與者的位置信息，例如經緯度、高程等，而V2X應用場景預警功能實現的優劣、體驗的舒適度在一定程度上依賴于V2X終端的精準定位。

V2X應用場景強依賴于車輛位置信息，通過共享車輛位置信息進行相關應用算法的實現，車輛的位置信息包括經緯度和高程數據。V2X通過全球導航衛星系統(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)獲取當前經緯度和高程數據等位置信息。但GNSS中高程數據誤差較大，中國的道路復雜，很多道路都有物理分層，有立交橋、高架橋和人行天橋等，如果沒有高精度的高程數據，即使不在一層車道，僅僅依靠GNSS定位，V2X會判定兩個車在同一平面的道路上，算法會判定有碰撞危險導致車輛頻繁誤預警，但實際兩車不在同一個道路，降低了V2X的實用性，影響用戶體驗。

發明內容

本發明提供一種車輛定位方法、裝置、設備及存儲介質，以提高車輛定位的精確度，提高V2X的實用性，進一步優化用戶體驗。

第一方面，本發明實施例提供了一種車輛定位方法，包括：

確定車輛的當前位置和上一位置的高度差；

根據上一高程數據和所述高度差，修正當前高程數據，得到修正后高程數據；

基于所述修正后高程數據和當前經緯度，確定所述車輛的當前位置信息，實現車輛定位。

進一步地，確定車輛的當前位置和上一位置的高度差，包括：

獲取到所述當前位置的當前高度和所述上一位置的上一高度后，根據所述當前高度和所述上一高度的差值，確定所述當前位置和所述上一位置的第一高度差；

根據所述車輛的當前三軸加速度，做高程的推算，確定所述當前位置和所述上一位置的第二高度差。

進一步地，根據上一高程數據和所述高度差，修正當前高程數據，得到修正后高程數據，包括：

基于所述第一高度差和所述第二高度差至少之一，對所述當前高程數據做高程推算和處理，得到修正后高程數據。

進一步地，在根據所述車輛的當前三軸加速度，做高程的推算，確定所述當前位置和所述上一位置的第二高度差之后，還包括：

基于所述第二高度差，修正所述第一高度差。

進一步地，在根據上一高程數據和所述高度差，修正當前高程數據，得到修正后高程數據之前，還包括：

獲取歷史高程數據和所述當前高程數據；