[發(fā)明專(zhuān)利]一種車(chē)輛定位方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011490847.4
• 申請(qǐng)日: 2020-12-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112629530B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李曉坤;王吟松
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 星覓（上海）科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/16
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/16;G01C5/06;G01S19/47
• 代理公司: 北京品源專(zhuān)利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種車(chē)輛定位方法，其特征在于，包括：

若當(dāng)前道路為平緩道路，不存在坡度，則在根據(jù)氣壓傳感器獲取到的氣壓值確定當(dāng)前位置的當(dāng)前高度和上一位置的上一高度后，根據(jù)所述當(dāng)前高度和所述上一高度的差值，確定所述當(dāng)前位置和所述上一位置的第一高度差；

若當(dāng)前道路存在坡度，所述坡度的變化較小且通過(guò)所述坡度的時(shí)間較快，則根據(jù)車(chē)輛所包含的慣性測(cè)量單元確定的當(dāng)前三軸加速度，做高程的推算，確定所述當(dāng)前位置和所述上一位置的第二高度差；

基于所述第二高度差，修正所述第一高度差，得到修正后的第一高度差；

獲取歷史高程數(shù)據(jù)和當(dāng)前高程數(shù)據(jù)；基于高程數(shù)據(jù)自學(xué)習(xí)融合所述歷史高程數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前高程數(shù)據(jù)，得到融合后當(dāng)前高程數(shù)據(jù)；

根據(jù)上一高程數(shù)據(jù)和高度差，修正所述融合后當(dāng)前高程數(shù)據(jù)，得到修正后高程數(shù)據(jù)，其中，所述當(dāng)前道路為平緩道路，不存在坡度時(shí)，所述高度差包括所述第一高度差；所述當(dāng)前道路存在坡度，所述坡度的變化較小且通過(guò)所述坡度的時(shí)間較快時(shí)，所述高度差包括所述修正后的第一高度差；

基于所述修正后高程數(shù)據(jù)和當(dāng)前經(jīng)緯度，確定所述車(chē)輛的當(dāng)前位置信息，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛定位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛定位方法，其特征在于，根據(jù)上一高程數(shù)據(jù)和所述高度差，修正當(dāng)前高程數(shù)據(jù)，得到修正后高程數(shù)據(jù)，包括：

基于所述上一高程數(shù)據(jù)以及所述第一高度差和所述第二高度差至少之一，對(duì)所述當(dāng)前高程數(shù)據(jù)做高程推算和處理，得到修正后高程數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛定位方法，其特征在于，融合所述歷史高程數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前高程數(shù)據(jù)，得到融合后當(dāng)前高程數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述歷史高程數(shù)據(jù)的屬性，確定所述歷史高程數(shù)據(jù)的權(quán)重；

基于所述歷史高程數(shù)據(jù)的權(quán)重，融合所述歷史高程數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前高程數(shù)據(jù)，得到所述融合后當(dāng)前高程數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛定位方法，其特征在于，在基于所述修正后高程數(shù)據(jù)和當(dāng)前經(jīng)緯度，確定所述車(chē)輛的當(dāng)前位置信息，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛定位之前，還包括：

若接收到路側(cè)消息RSI，則解析所述RSI，得到基準(zhǔn)高程數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述基準(zhǔn)高程數(shù)據(jù)校準(zhǔn)所述修正后高程數(shù)據(jù)，得到高精度高程數(shù)據(jù)；

所述高精度高程數(shù)據(jù)繼續(xù)用于修正下一高程數(shù)據(jù)。

5.一種車(chē)輛定位裝置，其特征在于，包括：

確定模塊，用于若當(dāng)前道路為平緩道路，不存在坡度，則在根據(jù)氣壓傳感器獲取到的氣壓值確定當(dāng)前位置的當(dāng)前高度和上一位置的上一高度后，根據(jù)所述當(dāng)前高度和所述上一高度的差值，確定所述當(dāng)前位置和上一位置的第一高度差；若當(dāng)前道路存在坡度，所述坡度的變化較小且通過(guò)所述坡度的時(shí)間較快，則根據(jù)車(chē)輛所包含的慣性測(cè)量單元確定的當(dāng)前三軸加速度，做高程的推算，確定所述當(dāng)前位置和所述上一位置的第二高度差；基于所述第二高度差，修正所述第一高度差，得到修正后的第一高度差；獲取歷史高程數(shù)據(jù)和當(dāng)前高程數(shù)據(jù)；基于高程數(shù)據(jù)自學(xué)習(xí)融合所述歷史高程數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前高程數(shù)據(jù)，得到融合后當(dāng)前高程數(shù)據(jù)；

修正模塊，用于根據(jù)上一高程數(shù)據(jù)和高度差，修正所述融合后當(dāng)前高程數(shù)據(jù)，得到修正后高程數(shù)據(jù)，其中，所述當(dāng)前道路為平緩道路，不存在坡度時(shí)，所述高度差包括所述第一高度差；所述當(dāng)前道路存在坡度，所述坡度的變化較小且通過(guò)所述坡度的時(shí)間較快時(shí)，所述高度差包括所述修正后的第一高度差；

定位模塊，用于基于所述修正后高程數(shù)據(jù)和當(dāng)前經(jīng)緯度，確定所述車(chē)輛的當(dāng)前位置信息，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛定位。

6.一種車(chē)輛定位設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS模塊，用于獲取當(dāng)前高程數(shù)據(jù)；

氣壓傳感裝置和慣性測(cè)量裝置至少之一，用于確定車(chē)輛的當(dāng)前位置和上一位置的高度差；

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-4中任一所述的車(chē)輛定位方法。

7.一種包含計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行時(shí)用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-4中任一所述的車(chē)輛定位方法。