[發(fā)明專利]一種遙感救援方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011489588.3
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號(hào): CN112692808B
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許明;戎鋮
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州電子科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J9/04;B25J9/10;B25J11/00;B62D55/065
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

本發(fā)明公開了一種遙感救援方法。救援機(jī)器人大多用在資源運(yùn)輸，地區(qū)勘測以及遠(yuǎn)程手術(shù)治療等方面，忽略了對傷者的搜救疏散轉(zhuǎn)移。本發(fā)明一種履帶式遙感救援機(jī)器人，包括抓取裝置、升降擔(dān)架臺(tái)和主體部分。抓取裝置和升降擔(dān)架臺(tái)均安裝在主體部分的前部。抓取裝置包括機(jī)械手和機(jī)械臂模塊。機(jī)械手安裝在機(jī)械臂模塊的末端。機(jī)械臂模塊帶動(dòng)機(jī)械手三自由度移動(dòng)。所述升降擔(dān)架臺(tái)包括側(cè)輪、運(yùn)輸架和輸送機(jī)。運(yùn)輸架用于裝載傷員。運(yùn)輸架上安裝有運(yùn)輸架；運(yùn)輸架的外端能夠上下翻轉(zhuǎn)。運(yùn)輸架的外端安裝有側(cè)輪。本發(fā)明能夠確保傷員運(yùn)輸撤離到安全區(qū)域，以進(jìn)行及時(shí)的醫(yī)治，可應(yīng)用于自然災(zāi)難、戰(zhàn)爭地區(qū)以及病毒嚴(yán)重感染地區(qū)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種遙感救援方法。

背景技術(shù)

機(jī)器人技術(shù)在搜索和救援領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，可以前往救援人員無法到達(dá)的地方，例如自然災(zāi)難和戰(zhàn)爭地區(qū)，從而讓救援人員遠(yuǎn)離危險(xiǎn)，提高工作效率。許多災(zāi)難和戰(zhàn)爭造成的死亡是由于可治療的創(chuàng)傷所致，及時(shí)的救援醫(yī)療可以提高傷者存活率。

目前，救援機(jī)器人大多用在資源運(yùn)輸，地區(qū)勘測以及遠(yuǎn)程手術(shù)治療等方面，忽略了對傷者的搜救疏散轉(zhuǎn)移，還沒有一組系統(tǒng)能夠完成機(jī)器人的搜索、提取、疏散和處理這四個(gè)任務(wù)，全球研究界正朝著這一目標(biāo)前進(jìn)，并且已經(jīng)取得了一些進(jìn)展。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種履帶式遙感救援機(jī)器人及其救援方法。

本發(fā)明一種履帶式遙感救援機(jī)器人，包括抓取裝置、升降擔(dān)架臺(tái)和主體部分。抓取裝置和升降擔(dān)架臺(tái)均安裝在主體部分的前部。抓取裝置包括機(jī)械手和機(jī)械臂模塊。機(jī)械手安裝在機(jī)械臂模塊的末端。機(jī)械臂模塊帶動(dòng)機(jī)械手三自由度移動(dòng)。

所述機(jī)械手包括內(nèi)側(cè)支架、轉(zhuǎn)動(dòng)支架、第一傳動(dòng)齒輪、第二傳動(dòng)齒輪、夾持鉗口和第三傳動(dòng)齒輪。第一傳動(dòng)齒輪、第二傳動(dòng)齒輪和第三傳動(dòng)齒輪均為錐齒輪。第一傳動(dòng)齒輪、第二傳動(dòng)齒輪同軸支承在機(jī)械臂模塊的末端。內(nèi)側(cè)支架與機(jī)械臂模塊的末端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。內(nèi)側(cè)支架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與一傳動(dòng)齒輪、第二傳動(dòng)齒輪的軸線重合。第一傳動(dòng)齒輪和第二傳動(dòng)齒輪由對應(yīng)的電機(jī)各自驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)動(dòng)支架與內(nèi)側(cè)支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接。轉(zhuǎn)動(dòng)支架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與內(nèi)側(cè)支架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交。第三傳動(dòng)齒輪均固定在轉(zhuǎn)動(dòng)支架上。第一傳動(dòng)齒輪、第二傳動(dòng)齒輪與第三傳動(dòng)齒輪的兩側(cè)分別嚙合。轉(zhuǎn)動(dòng)支架的外側(cè)安裝有由電機(jī)驅(qū)動(dòng)張合的夾持鉗口。

所述升降擔(dān)架臺(tái)包括側(cè)輪、運(yùn)輸架和輸送機(jī)。運(yùn)輸架用于裝載傷員。運(yùn)輸架上安裝有運(yùn)輸架；運(yùn)輸架的外端能夠上下翻轉(zhuǎn)。運(yùn)輸架的外端安裝有側(cè)輪。

作為優(yōu)選，所述的抓取裝置共有兩個(gè)，分別安裝在主體部分前部的兩側(cè)。升降擔(dān)架臺(tái)位于兩個(gè)抓取裝置之間。

作為優(yōu)選，所述的機(jī)械臂模塊包括連接軸、旋轉(zhuǎn)盤、底座、肩部傳動(dòng)軸、三角臂、外支臂、第一伸縮執(zhí)行器和第二伸縮執(zhí)行器。底座固定在旋轉(zhuǎn)盤上；所述三角臂的內(nèi)端與底座鉸接；三角臂的外端與外支臂的中部鉸接；第二伸縮執(zhí)行器的兩端與底座、三角臂的外端分別鉸接。第一伸縮執(zhí)行器的兩端與三角臂的中部、外支臂的內(nèi)端分別鉸接。

作為優(yōu)選，所述機(jī)械手還包括滑塊和絲桿。滑塊滑動(dòng)連接在轉(zhuǎn)動(dòng)支架上。絲桿支承在轉(zhuǎn)動(dòng)支架上；絲杠的軸線與轉(zhuǎn)動(dòng)支架、內(nèi)側(cè)支架所成轉(zhuǎn)動(dòng)副的公共軸線重合。絲杠由安裝在內(nèi)側(cè)支架上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。滑塊與絲桿構(gòu)成螺旋副。夾持鉗口的兩個(gè)單側(cè)鉗爪各自與支架配合兩根等長連桿形成平行四邊形機(jī)構(gòu)。滑塊通過兩根驅(qū)動(dòng)桿連接到夾持鉗口的兩個(gè)單側(cè)鉗爪。

作為優(yōu)選，所述夾持鉗口上的兩個(gè)單側(cè)鉗爪上包裹有彈性層。

作為優(yōu)選，所述運(yùn)輸架的內(nèi)端與主體部分鉸接。運(yùn)輸架的兩側(cè)均設(shè)置有雙連桿機(jī)構(gòu)。雙連桿機(jī)構(gòu)包括第一推桿和第二推桿。第一推桿的一端與主體部分鉸接，另一端與第二推桿的一端鉸接；第二推桿的另一端與運(yùn)輸架鉸接。第一推桿由電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)運(yùn)輸架外端的上下翻轉(zhuǎn)。

作為優(yōu)選，所述運(yùn)輸架的內(nèi)部空間的內(nèi)端設(shè)置有保護(hù)氣囊。