[發(fā)明專利]一種遙感救援方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011489588.3
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112692808B
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發(fā)明（設計）人: 許明;戎鋮
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/04;B25J9/10;B25J11/00;B62D55/065
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

1.一種遙感救援方法，其特征在于：采用的救援機器人，包括主體部分（6）、抓取裝置（1）和升降擔架臺（2）；所述的抓取裝置（1）和升降擔架臺（2）均安裝在主體部分（6）的前部；抓取裝置（1）包括機械手（10）和機械臂模塊；機械手（10）安裝在機械臂模塊的末端；機械臂模塊帶動機械手（10）三自由度移動；

所述機械手（10）包括內(nèi)側支架（39）、轉動支架（40）、第一傳動齒輪（27）、第二傳動齒輪（31）、夾持鉗口（29）和第三傳動齒輪（30）；第一傳動齒輪（27）、第二傳動齒輪（31）和第三傳動齒輪（30）均為錐齒輪；第一傳動齒輪（27）、第二傳動齒輪（31）同軸支承在機械臂模塊的末端；內(nèi)側支架（39）與機械臂模塊的末端轉動連接；內(nèi)側支架（39）的轉動軸線與一傳動齒輪（27）、第二傳動齒輪（31）的軸線重合；第一傳動齒輪（27）和第二傳動齒輪（31）由對應的電機各自驅動旋轉；轉動支架（40）與內(nèi)側支架（39）轉動連接；轉動支架（40）的轉動軸線與內(nèi)側支架（39）的轉動軸線垂直相交；第三傳動齒輪（30）均固定在轉動支架（40）上；第一傳動齒輪（27）、第二傳動齒輪（31）與第三傳動齒輪（30）的兩側分別嚙合；轉動支架（40）的外側安裝有由電機驅動張合的夾持鉗口（29）；所述夾持鉗口（29）上的兩個單側鉗爪上包裹有彈性層；

所述升降擔架臺（2）包括側輪（34）、運輸架和輸送機（32）；運輸架用于裝載傷員；運輸架上安裝有輸送機（32）；運輸架的外端能夠上下翻轉；運輸架的外端安裝有側輪（34）；

所述運輸架的內(nèi)端與主體部分（6）鉸接；運輸架的兩側均設置有雙連桿機構（36）；雙連桿機構（36）包括第一推桿和第二推桿；第一推桿的一端與主體部分（6）鉸接，另一端與第二推桿的一端鉸接；第二推桿的另一端與運輸架鉸接；第一推桿由電機驅動旋轉，帶動運輸架外端的上下翻轉；安裝在主體部分（6）底部的行走機構（4）采用兩個履帶機構；兩個履帶機構分別位于升降擔架臺（2）的兩側；

該遙感救援方法包括以下步驟：

步驟一、救援機器人被帶到救援現(xiàn)場，并行進到傷者處；

步驟二、抓取裝置（1）調(diào)整傷者的姿勢成平躺式，并且將升降擔架臺（2）與傷者的頭部對齊，以便將傷者轉移到擔架上；

步驟三、轉移傷者并撤離現(xiàn)場；

3-1.升降擔架臺（2）的外端向下翻轉至側輪（34）與地面接觸；升降擔架臺（2）上的輸送機（32）啟動；

3-2.抓取裝置（1）抬起傷者的肩部和頭部，使得傷者的肩部和頭部高于升降擔架臺（2）的輸送機（32）的外端；履帶式遙感救援機器人開始向傷者移動，且抓取裝置（1）保持傷者的姿態(tài)不變，使得傷者轉移到升降擔架臺（2）上；之后，輸送機（32）關閉；

3-3.升降擔架臺（2）的外端向上翻轉至水平狀態(tài)；之后，履帶式遙感救援機器人攜帶傷者撤離到安全區(qū)。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種遙感救援方法，其特征在于：所述的抓取裝置（1）共有兩個，分別安裝在主體部分（6）前部的兩側；升降擔架臺（2）位于兩個抓取裝置（1）之間。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種遙感救援方法，其特征在于：所述的機械臂模塊包括連接軸（9）、旋轉盤（11）、底座（12）、肩部傳動軸（13）、三角臂（14）、外支臂、第一伸縮執(zhí)行器（16）和第二伸縮執(zhí)行器（23）；底座（12）固定在旋轉盤（11）上；所述三角臂（14）的內(nèi)端與底座鉸接；三角臂（14）的外端與外支臂的中部鉸接；第二伸縮執(zhí)行器（23）的兩端與底座、三角臂（14）的外端分別鉸接；第一伸縮執(zhí)行器（16）的兩端與三角臂的中部、外支臂的內(nèi)端分別鉸接。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種遙感救援方法，其特征在于：所述機械手（10）還包括滑塊（28）和絲桿；滑塊（28）滑動連接在轉動支架（40）上；絲桿支承在轉動支架（40）上；絲杠的軸線與轉動支架（40）、內(nèi)側支架（39）所成轉動副的公共軸線重合；絲杠由安裝在內(nèi)側支架（39）上的電機驅動；滑塊（28）與絲桿構成螺旋副；夾持鉗口（29）的兩個單側鉗爪各自與支架配合兩根等長連桿形成平行四邊形機構；滑塊（28）通過兩根驅動桿連接到夾持鉗口（29）的兩個單側鉗爪。