[發(fā)明專利]大型壓載模塊對(duì)接裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011489550.6
• 申請(qǐng)日: 2020-12-16
• 公開（公告）號(hào): CN112520632A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許凱林;王海龍;劉相斌;張?bào)糜?/a>;胡志強(qiáng);祝普強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東智能無(wú)人系統(tǒng)研究院;中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): B66F7/16
• 分類號(hào): B66F7/16;B66F7/22;B66F7/28
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

本發(fā)明屬于海洋機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種大型壓載模塊對(duì)接裝置，包括設(shè)有拋載機(jī)構(gòu)的機(jī)器人外框架和與拋載機(jī)構(gòu)相配合的壓載模塊，還包括框架支撐座與電動(dòng)平車、支撐平臺(tái)、支撐平臺(tái)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、頂升油缸、橫移油缸與壓載模塊支撐隨形底座。機(jī)器人外框架放置在框架支撐座上，待安裝的壓載模塊放置在壓載模塊支撐隨形底座上，通過(guò)電動(dòng)平車、支撐平臺(tái)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、橫移油缸及頂升油缸實(shí)現(xiàn)壓載模塊五個(gè)自由度的位姿調(diào)節(jié)。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)大尺寸重量規(guī)格的壓載模塊在小范圍空間內(nèi)的安裝，節(jié)省人力、提高作業(yè)效率；對(duì)接精度高，安裝過(guò)程快速，同時(shí)安全可靠；通用性強(qiáng)，通過(guò)更換壓載模塊支撐隨形底座，能夠適應(yīng)不同尺寸的壓載模塊安裝。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于海洋機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種大型壓載模塊對(duì)接裝置。

背景技術(shù)

在海洋機(jī)器人上，通常安裝有壓載配重塊，目的是為了實(shí)現(xiàn)拋載后回收海洋機(jī)器人。現(xiàn)有的中小型海洋機(jī)器人，壓載配重塊的重量較輕，裝配也較為容易，根據(jù)安裝位置的不同采用人工輔以吊車、液壓千斤頂?shù)冗M(jìn)行安裝，難度不大。而對(duì)于大型和超大型海洋機(jī)器人而言，壓載模塊的尺寸和重量均較大，可能達(dá)到噸級(jí)，而且，由于海上機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊，導(dǎo)致安裝位置和空間受限，常規(guī)安裝可拋壓載的方法將難以實(shí)現(xiàn)，有必要設(shè)計(jì)專用的對(duì)接設(shè)備輔助安裝。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種大型壓載模塊對(duì)接裝置。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

大型壓載模塊對(duì)接裝置，包括設(shè)有拋載機(jī)構(gòu)的機(jī)器人外框架和與拋載機(jī)構(gòu)相配合的壓載模塊，還包括電動(dòng)平車與用于支撐機(jī)器人外框架的框架支撐座；

所述電動(dòng)平車上設(shè)有支撐平臺(tái)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述支撐平臺(tái)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的輸出端連接有支撐平臺(tái)，所述支撐平臺(tái)通過(guò)支撐平臺(tái)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)在所述電動(dòng)平車上方水平旋轉(zhuǎn)；

所述支撐平臺(tái)上表面的左右兩側(cè)分別設(shè)有頂升油缸安裝座，所述頂升油缸安裝座上安裝有頂升油缸，所述頂升油缸的上端設(shè)有壓載模塊支撐隨形底座，所述頂升油缸安裝座的兩側(cè)設(shè)有安裝于所述支撐平臺(tái)上表面、使壓載模塊支撐隨形底座左右移動(dòng)的橫移油缸；

待安裝的壓載模塊放置在所述壓載模塊支撐隨形底座上，通過(guò)所述電動(dòng)平車、支撐平臺(tái)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、橫移油缸及頂升油缸實(shí)現(xiàn)壓載模塊五個(gè)自由度的位姿調(diào)節(jié)。

所述支撐平臺(tái)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括推力軸承頂座、推力軸承底座、電機(jī)、減速機(jī)與傳動(dòng)主軸，所述推力軸承頂座與所述推力軸承底座上下對(duì)應(yīng)設(shè)置在所述電動(dòng)平車上，所述電機(jī)與減速機(jī)分別安裝在所述推力軸承底座上，所述電機(jī)的輸出端與所述減速機(jī)的輸入端固定連接，所述減速機(jī)的輸出端安裝有齒輪A；所述推力軸承頂座與所述推力軸承底座之間安裝有推力軸承，所述推力軸承與所述傳動(dòng)主軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述傳動(dòng)主軸的上端與所述支撐平臺(tái)固定連接，所述傳動(dòng)主軸的下端設(shè)有齒輪B，所述齒輪B與所述齒輪A嚙合；所述電機(jī)依次通過(guò)所述減速機(jī)、所述齒輪A、所述齒輪B與所述傳動(dòng)主軸帶動(dòng)所述支撐平臺(tái)水平轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述推力軸承底座上還設(shè)有導(dǎo)向套，所述傳動(dòng)主軸的中部穿過(guò)所述導(dǎo)向套。

所述壓載模塊支撐隨形底座上分別設(shè)有壓載模塊端部限位座，壓載模塊放置在所述壓載模塊支撐隨形底座上時(shí)，壓載模塊的左右兩端分別由一個(gè)所述壓載模塊端部限位座限位。

所述支撐平臺(tái)的左右兩端設(shè)有粗定位孔，所述機(jī)器人外框架上與所述粗定位孔對(duì)應(yīng)的位置分別設(shè)有定位桿，所述定位桿插入對(duì)應(yīng)的所述粗定位孔進(jìn)行粗定位。

所述定位桿的軸向中心線與水平面相垂直。

所述壓載模塊上設(shè)有左右對(duì)稱的精定位導(dǎo)向孔，所述機(jī)器人外框架上與所述精定位導(dǎo)向孔對(duì)應(yīng)的位置分別設(shè)有精定位導(dǎo)向銷，所述精定位導(dǎo)向銷插入所述精定位導(dǎo)向孔進(jìn)行精定位。

所述精定位導(dǎo)向銷的軸向中心線與水平面相垂直。