[發明專利]大型壓載模塊對接裝置

在審

• 申請號: 202011489550.6
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112520632A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 許凱林;王海龍;劉相斌;張竺英;胡志強;祝普強
• 申請（專利權）人: 廣東智能無人系統研究院;中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B66F7/16
• 分類號: B66F7/16;B66F7/22;B66F7/28
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.大型壓載模塊對接裝置，包括設有拋載機構(105)的機器人外框架(1)和與拋載機構(105)相配合的壓載模塊(4)，其特征在于：還包括電動平車(3)與用于支撐機器人外框架(1)的框架支撐座(2)；

所述電動平車(3)上設有支撐平臺旋轉機構，所述支撐平臺旋轉機構的輸出端連接有支撐平臺(5)，所述支撐平臺(5)通過支撐平臺旋轉機構的驅動在所述電動平車(3)上方水平旋轉；

所述支撐平臺(5)上表面的左右兩側分別設有頂升油缸安裝座(6)，所述頂升油缸安裝座(6)上安裝有頂升油缸(7)，所述頂升油缸(7)的上端設有壓載模塊支撐隨形底座(8)，所述頂升油缸安裝座(6)的兩側設有安裝于所述支撐平臺(5)上表面、使壓載模塊支撐隨形底座(8)左右移動的橫移油缸(9)；

待安裝的壓載模塊(4)放置在所述壓載模塊支撐隨形底座(8)上，通過所述電動平車(3)、支撐平臺旋轉機構、橫移油缸(9)及頂升油缸(7)實現壓載模塊五個自由度的位姿調節。

2.根據權利要求1所述的大型壓載模塊對接裝置，其特征在于：所述支撐平臺旋轉機構包括推力軸承頂座(10)、推力軸承底座(11)、電機(12)、減速機(13)與傳動主軸(14)，所述推力軸承頂座(10)與所述推力軸承底座(11)上下對應設置在所述電動平車(3)上，所述電機(12)與減速機(13)分別安裝在所述推力軸承底座(11)上，所述電機(12)的輸出端與所述減速機(13)的輸入端固定連接，所述減速機(13)的輸出端安裝有齒輪A(15)；所述推力軸承頂座(10)與所述推力軸承底座(11)之間安裝有推力軸承(16)，所述推力軸承(16)與所述傳動主軸(14)轉動連接，所述傳動主軸(14)的上端與所述支撐平臺(5)固定連接，所述傳動主軸(14)的下端設有齒輪B(17)，所述齒輪B(17)與所述齒輪A(15)嚙合；所述電機(12)依次通過所述減速機(13)、所述齒輪A(15)、所述齒輪B(17)與所述傳動主軸(14)帶動所述支撐平臺(5)水平轉動。

3.根據權利要求2所述的大型壓載模塊對接裝置，其特征在于：所述推力軸承底座(11)上還設有導向套(18)，所述傳動主軸(14)的中部穿過所述導向套(18)。

4.根據權利要求1所述的大型壓載模塊對接裝置，其特征在于：所述壓載模塊支撐隨形底座(8)上分別設有壓載模塊端部限位座(19)，壓載模塊(4)放置在所述壓載模塊支撐隨形底座(8)上時，壓載模塊(4)的左右兩端分別由一個所述壓載模塊端部限位座(19)限位。

5.根據權利要求1所述的大型壓載模塊對接裝置，其特征在于：所述支撐平臺(5)的左右兩端設有粗定位孔(501)，所述機器人外框架(1)上與所述粗定位孔(501)對應的位置分別設有定位桿(101)，所述定位桿(101)插入對應的所述粗定位孔(501)進行粗定位。

6.根據權利要求5所述的大型壓載模塊對接裝置，其特征在于：所述定位桿(101)的軸向中心線與水平面相垂直。

7.根據權利要求1所述的大型壓載模塊對接裝置，其特征在于：所述壓載模塊(4)上設有左右對稱的精定位導向孔(401)，所述機器人外框架(1)上與所述精定位導向孔(401)對應的位置分別設有精定位導向銷(102)，所述精定位導向銷(102)插入所述精定位導向孔(401)進行精定位。

8.根據權利要求7所述的大型壓載模塊對接裝置，其特征在于：所述精定位導向銷(102)的軸向中心線與水平面相垂直。

9.根據權利要求1所述的大型壓載模塊對接裝置，其特征在于：所述壓載模塊(4)左右兩端分別設有斜向限位擋塊(402)，所述機器人外框架(1)上與所述斜向限位擋塊(402)相對應的位置分別設有調整塊(103)。

10.根據權利要求1所述的大型壓載模塊對接裝置，其特征在于：所述壓載模塊(4)上設有安全鎖孔(403)，所述機器人外框架(1)上與所述安全鎖孔(403)對應的位置分別設有安全鎖銷(104)；所述安全鎖銷(104)能夠穿過對應的所述安全鎖孔(403)并將所述壓載模塊(4)與所述機器人外框架(1)鎖定。