[發(fā)明專利]定位方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011488991.4
• 申請(qǐng)日: 2020-12-16
• 公開（公告）號(hào): CN112581533B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝術(shù)富;王軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/73
• 分類號(hào): G06T7/73;G06T7/136;G06T7/187;G06V10/44;G06V10/764;G06V10/766;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08
• 代理公司: 北京猷德知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 16084
• 代理人: 范繼晨

1.一種定位方法，主要包括：

獲取高精地圖中已標(biāo)注的第一角點(diǎn)信息，所述第一角點(diǎn)信息用于標(biāo)識(shí)不同類別地面箭頭中的關(guān)鍵特征點(diǎn)；

根據(jù)所述第一角點(diǎn)信息在所述不同類別地面箭頭的位置相關(guān)性進(jìn)行編碼處理，得到角點(diǎn)編碼信息；

根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練好的角點(diǎn)檢測(cè)模型及所述角點(diǎn)編碼信息，對(duì)待檢測(cè)圖像中用于標(biāo)識(shí)地面箭頭關(guān)鍵特征點(diǎn)的角點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，得到第二角點(diǎn)信息；

根據(jù)所述第一角點(diǎn)信息和所述第二角點(diǎn)信息，對(duì)車輛的定位位姿進(jìn)行更新。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述根據(jù)所述第一角點(diǎn)信息和所述第二角點(diǎn)信息，對(duì)車輛定位位姿進(jìn)行更新，包括：

將所述第一角點(diǎn)信息和所述第二角點(diǎn)信息進(jìn)行匹配，將匹配結(jié)果作為約束信息；

根據(jù)所述約束信息，更新所述車輛的定位位姿。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述第一角點(diǎn)信息在所述不同類別地面箭頭的位置相關(guān)性進(jìn)行編碼處理，得到角點(diǎn)編碼信息，包括：

所述第一角點(diǎn)信息包含至少兩個(gè)角點(diǎn)，所述至少兩個(gè)角點(diǎn)位于不同類別地面箭頭且標(biāo)識(shí)所述地面箭頭同一位置的情況下，在所述角點(diǎn)編碼信息中采用相同的編號(hào)對(duì)所述至少兩個(gè)角點(diǎn)進(jìn)行位置描述；

所述第一角點(diǎn)信息包含至少兩個(gè)角點(diǎn)，所述至少兩個(gè)角點(diǎn)位于不同類別地面箭頭、且標(biāo)識(shí)所述地面箭頭不同位置的情況下，在所述角點(diǎn)編碼信息中采用不同的編號(hào)對(duì)所述至少兩個(gè)角點(diǎn)進(jìn)行位置描述。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述根據(jù)所述第一角點(diǎn)信息在所述不同類別地面箭頭的位置相關(guān)性進(jìn)行編碼處理，得到角點(diǎn)編碼信息，包括：

進(jìn)行所述編碼處理后得到的目標(biāo)角點(diǎn)信息包含至少兩個(gè)角點(diǎn)；

所述至少兩個(gè)角點(diǎn)在所述角點(diǎn)編碼信息中位于同一個(gè)坐標(biāo)系下；

其中，所述角點(diǎn)編碼信息，用于表征所述至少兩個(gè)角點(diǎn)與對(duì)應(yīng)地面箭頭類別的位置關(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的方法，還包括：

將不同類別的地面箭頭及角點(diǎn)作為訓(xùn)練樣本；

將所述訓(xùn)練樣本輸入所述角點(diǎn)檢測(cè)模型，輸出得到分類損失函數(shù)和回歸損失函數(shù)；

根據(jù)所述分類損失函數(shù)和所述回歸損失函數(shù)得到目標(biāo)損失函數(shù)，根據(jù)所述目標(biāo)損失函數(shù)的反向傳播對(duì)所述角點(diǎn)檢測(cè)模型進(jìn)行模型訓(xùn)練，直至模型收斂。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，還包括：

對(duì)所述訓(xùn)練樣本進(jìn)行采樣處理，得到正例樣本和負(fù)例樣本；其中，

所述正例樣本包括：將所述地面箭頭的頂點(diǎn)所包圍的填充區(qū)域作為采樣區(qū)域所得到的采樣像素點(diǎn)；

所述負(fù)例樣本包括：所述采樣區(qū)域之外的采樣像素點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括：

對(duì)所述角點(diǎn)檢測(cè)模型進(jìn)行模型訓(xùn)練中，根據(jù)所述正例樣本和所述負(fù)例樣本的二值化分類，得到所述分類損失函數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括：

對(duì)所述角點(diǎn)檢測(cè)模型進(jìn)行模型訓(xùn)練中，根據(jù)所述正例樣本回歸出所述地面箭頭的預(yù)測(cè)角點(diǎn)位置與真實(shí)角點(diǎn)位置間的距離差，根據(jù)所述距離差得到所述回歸損失函數(shù)。

9.一種定位裝置，所述裝置包括：

標(biāo)注信息獲取模塊，用于獲取高精地圖中已標(biāo)注的第一角點(diǎn)信息，所述第一角點(diǎn)信息用于標(biāo)識(shí)不同類別地面箭頭中的關(guān)鍵特征點(diǎn)；

編碼模塊，用于根據(jù)所述第一角點(diǎn)信息在所述不同類別地面箭頭的位置相關(guān)性進(jìn)行編碼處理，得到角點(diǎn)編碼信息；

檢測(cè)模塊，用于根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練好的角點(diǎn)檢測(cè)模型及所述角點(diǎn)編碼信息，對(duì)待檢測(cè)圖像中用于標(biāo)識(shí)地面箭頭關(guān)鍵特征點(diǎn)的角點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，得到第二角點(diǎn)信息；

定位模塊，用于根據(jù)所述第一角點(diǎn)信息和所述第二角點(diǎn)信息，對(duì)車輛的定位位姿進(jìn)行更新。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，其中，所述定位模塊，用于：

將所述第一角點(diǎn)信息和所述第二角點(diǎn)信息進(jìn)行匹配，將匹配結(jié)果作為約束信息；

根據(jù)所述約束信息，更新所述車輛的定位位姿。