[發(fā)明專利]定位方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011488991.4 | 申請日： | 2020-12-16 |
| 公開（公告）號： | CN112581533B | 公開（公告）日： | 2023-10-03 |
| 發(fā)明（設計）人： | 謝術(shù)富;王軍 | 申請（專利權(quán)）人： | 百度在線網(wǎng)絡技術(shù)（北京）有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73;G06T7/136;G06T7/187;G06V10/44;G06V10/764;G06V10/766;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京猷德知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 16084 | 代理人： | 范繼晨 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 定位 方法 裝置 電子設備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種定位方法，主要包括：
獲取高精地圖中已標注的第一角點信息，所述第一角點信息用于標識不同類別地面箭頭中的關(guān)鍵特征點；
根據(jù)所述第一角點信息在所述不同類別地面箭頭的位置相關(guān)性進行編碼處理，得到角點編碼信息；
根據(jù)預先訓練好的角點檢測模型及所述角點編碼信息，對待檢測圖像中用于標識地面箭頭關(guān)鍵特征點的角點進行檢測，得到第二角點信息；
根據(jù)所述第一角點信息和所述第二角點信息，對車輛的定位位姿進行更新。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述根據(jù)所述第一角點信息和所述第二角點信息，對車輛定位位姿進行更新，包括：
將所述第一角點信息和所述第二角點信息進行匹配，將匹配結(jié)果作為約束信息；
根據(jù)所述約束信息，更新所述車輛的定位位姿。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述第一角點信息在所述不同類別地面箭頭的位置相關(guān)性進行編碼處理，得到角點編碼信息，包括：
所述第一角點信息包含至少兩個角點，所述至少兩個角點位于不同類別地面箭頭且標識所述地面箭頭同一位置的情況下，在所述角點編碼信息中采用相同的編號對所述至少兩個角點進行位置描述；
所述第一角點信息包含至少兩個角點，所述至少兩個角點位于不同類別地面箭頭、且標識所述地面箭頭不同位置的情況下，在所述角點編碼信息中采用不同的編號對所述至少兩個角點進行位置描述。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述根據(jù)所述第一角點信息在所述不同類別地面箭頭的位置相關(guān)性進行編碼處理，得到角點編碼信息，包括：
進行所述編碼處理后得到的目標角點信息包含至少兩個角點；
所述至少兩個角點在所述角點編碼信息中位于同一個坐標系下；
其中，所述角點編碼信息，用于表征所述至少兩個角點與對應地面箭頭類別的位置關(guān)系。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的方法，還包括：
將不同類別的地面箭頭及角點作為訓練樣本；
將所述訓練樣本輸入所述角點檢測模型，輸出得到分類損失函數(shù)和回歸損失函數(shù)；
根據(jù)所述分類損失函數(shù)和所述回歸損失函數(shù)得到目標損失函數(shù)，根據(jù)所述目標損失函數(shù)的反向傳播對所述角點檢測模型進行模型訓練，直至模型收斂。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，還包括：
對所述訓練樣本進行采樣處理，得到正例樣本和負例樣本；其中，
所述正例樣本包括：將所述地面箭頭的頂點所包圍的填充區(qū)域作為采樣區(qū)域所得到的采樣像素點；
所述負例樣本包括：所述采樣區(qū)域之外的采樣像素點。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括：
對所述角點檢測模型進行模型訓練中，根據(jù)所述正例樣本和所述負例樣本的二值化分類，得到所述分類損失函數(shù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括：
對所述角點檢測模型進行模型訓練中，根據(jù)所述正例樣本回歸出所述地面箭頭的預測角點位置與真實角點位置間的距離差，根據(jù)所述距離差得到所述回歸損失函數(shù)。
9.一種定位裝置，所述裝置包括：
標注信息獲取模塊，用于獲取高精地圖中已標注的第一角點信息，所述第一角點信息用于標識不同類別地面箭頭中的關(guān)鍵特征點；
編碼模塊，用于根據(jù)所述第一角點信息在所述不同類別地面箭頭的位置相關(guān)性進行編碼處理，得到角點編碼信息；
檢測模塊，用于根據(jù)預先訓練好的角點檢測模型及所述角點編碼信息，對待檢測圖像中用于標識地面箭頭關(guān)鍵特征點的角點進行檢測，得到第二角點信息；
定位模塊，用于根據(jù)所述第一角點信息和所述第二角點信息，對車輛的定位位姿進行更新。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，其中，所述定位模塊，用于：
將所述第一角點信息和所述第二角點信息進行匹配，將匹配結(jié)果作為約束信息；
根據(jù)所述約束信息，更新所述車輛的定位位姿。
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