[發明專利]定位方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011488991.4
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112581533B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: 謝術富;王軍
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/136;G06T7/187;G06V10/44;G06V10/764;G06V10/766;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08
• 代理公司: 北京猷德知識產權代理有限公司 16084
• 代理人: 范繼晨

本申請公開了定位方法、裝置、電子設備及存儲介質，涉及計算機視覺處理領域，尤其涉及人工智能、深度學習、自動駕駛、自主泊車等領域。具體實現方案為：獲取高精地圖中已標注的第一角點信息，所述第一角點信息用于標識不同類別地面箭頭中的關鍵特征點；根據所述第一角點信息在所述不同類別地面箭頭的位置相關性進行編碼處理，得到角點編碼信息；根據預先訓練好的角點檢測模型及所述角點編碼信息，對待檢測圖像中用于標識地面箭頭關鍵特征點的角點進行檢測，得到第二角點信息；根據所述第一角點信息和所述第二角點信息，對車輛的定位位姿進行更新。采用本申請，可以提高定位精確度。

技術領域

本申請涉及計算機視覺處理領域，本申請尤其涉及人工智能、深度學習、自動駕駛、自主泊車等領域。

背景技術

自動駕駛或自主泊車等領域中，可以利用計算機視覺技術進行定位處理，比如，可以通過檢測地面箭頭的相應直行或轉彎指示等來實現對行駛中車輛的實時定位更新。然而，相關技術中，無論通過檢測框還是掩膜來表示地面箭頭，都達不到精確的定位需求。

發明內容

本申請提供了一種定位方法、裝置、電子設備及存儲介質。

根據本申請的一方面，提供了一種定位方法，包括：

獲取高精地圖中已標注的第一角點信息，所述第一角點信息用于標識不同類別地面箭頭中的關鍵特征點；

根據所述第一角點信息在所述不同類別地面箭頭的位置相關性進行編碼處理，得到角點編碼信息；

根據預先訓練好的角點檢測模型及所述角點編碼信息，對待檢測圖像中用于標識地面箭頭關鍵特征點的角點進行檢測，得到第二角點信息；

根據所述第一角點信息和所述第二角點信息，對車輛的定位位姿進行更新。

根據本申請的另一方面，提供了一種定位裝置，包括：

標注信息獲取模塊，用于獲取高精地圖中已標注的第一角點信息，所述第一角點信息用于標識不同類別地面箭頭中的關鍵特征點；

編碼模塊，用于根據所述第一角點信息在所述不同類別地面箭頭的位置相關性進行編碼處理，得到角點編碼信息；

檢測模塊，用于根據預先訓練好的角點檢測模型及所述角點編碼信息，對待檢測圖像中用于標識地面箭頭關鍵特征點的角點進行檢測，得到第二角點信息；

定位模塊，用于根據所述第一角點信息和所述第二角點信息，對車輛的定位位姿進行更新。

根據本申請的另一方面，提供了一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與該至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

該存儲器存儲有可被該至少一個處理器執行的指令，該指令被該至少一個處理器執行，以使該至少一個處理器能夠執行本申請任意一實施例所提供的方法。

根據本申請的另一方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，該計算機指令用于使該計算機執行本申請任意一項實施例所提供的方法。

根據本申請的另一方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機指令，該計算機指令被處理器執行時實現本申請任意一實施例所提供的方法所述的方法。