[發(fā)明專利]一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011488651.1
• 申請(qǐng)日: 2020-12-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112740915A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 孫浩
• 主分類號(hào): A01D46/30
• 分類號(hào): A01D46/30;B62D55/065
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開(kāi)的屬于水果采摘技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人，通過(guò)機(jī)械爪的底部設(shè)有底座，底座設(shè)有座孔，座孔內(nèi)部貫穿連接三組四號(hào)連接桿，三組四號(hào)連接桿上活動(dòng)連接一號(hào)驅(qū)動(dòng)桿，一號(hào)驅(qū)動(dòng)桿底部固定連接爪座，一號(hào)驅(qū)動(dòng)桿中間活動(dòng)連接二號(hào)驅(qū)動(dòng)桿，一號(hào)驅(qū)動(dòng)桿的另一端活動(dòng)連接上三號(hào)驅(qū)動(dòng)桿，三號(hào)驅(qū)動(dòng)桿上活動(dòng)連接五號(hào)驅(qū)動(dòng)桿，五號(hào)驅(qū)動(dòng)桿活動(dòng)連接六號(hào)驅(qū)動(dòng)桿，二號(hào)驅(qū)動(dòng)桿另一端活動(dòng)連接四號(hào)驅(qū)動(dòng)桿，四號(hào)驅(qū)動(dòng)桿和六號(hào)驅(qū)動(dòng)桿的另一端均活動(dòng)連接定位塊，三組爪座的底部固定連接三角座的三個(gè)角，二號(hào)驅(qū)動(dòng)桿上設(shè)有紅外感應(yīng)器，四號(hào)連接桿活動(dòng)連接六號(hào)電機(jī)，通過(guò)設(shè)置的紅外感應(yīng)器將信號(hào)傳送到控制箱中，從而控制五組驅(qū)動(dòng)桿同步轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)果子的抓取。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及水果采摘技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人。

背景技術(shù)

我國(guó)是世界第一大水果生產(chǎn)國(guó)，也是世界第一大水果消費(fèi)國(guó)，2015年我國(guó)的水果產(chǎn)量已超過(guò)2.71億噸，約占全球產(chǎn)量的17％。但我國(guó)目前的水果采摘絕大部分還是以人工采摘為主，采摘作業(yè)所用的勞動(dòng)力占整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程的33％～50％。采摘作業(yè)強(qiáng)度大、人工成本高、采摘效率低、危險(xiǎn)性高。本項(xiàng)目大大提高了采摘效率，降低了果實(shí)的破損率，節(jié)省了人工成本，提高了果農(nóng)的經(jīng)濟(jì)效益。且隨著農(nóng)業(yè)從業(yè)者人數(shù)的減少及老齡化趨勢(shì)不斷加大，采摘機(jī)械的開(kāi)發(fā)利用具有巨大的經(jīng)濟(jì)效益和廣闊的市場(chǎng)前景，我國(guó)果園采收機(jī)械化的研究與應(yīng)用較晚，但近些年我國(guó)采摘機(jī)械得到迅速發(fā)展，但該設(shè)計(jì)采摘精度不高，容易造成果實(shí)高損傷率。

發(fā)明內(nèi)容

本部分的目的在于概述本發(fā)明的實(shí)施方式的一些方面以及簡(jiǎn)要介紹一些較佳實(shí)施方式，在本部分以及本申請(qǐng)的說(shuō)明書摘要和發(fā)明名稱中可能會(huì)做些簡(jiǎn)化或省略以避免使本部分、說(shuō)明書摘要和發(fā)明名稱的目的模糊，而這種簡(jiǎn)化或省略不能用于限制本發(fā)明的范圍。

鑒于現(xiàn)有機(jī)械手中存在的問(wèn)題，提出了本發(fā)明。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人，包括履帶，所述履帶固定連接支撐架，所述支撐架上固定連接支撐座，所述支撐座固定連接主支撐臂，所述主支撐臂上通過(guò)五號(hào)轉(zhuǎn)軸活動(dòng)連接副支撐臂，所述副支撐臂上端活動(dòng)連接滑軌，所述滑軌上滑動(dòng)連接滑動(dòng)桿，所述滑動(dòng)桿另一端固定連接機(jī)械爪，所述機(jī)械爪的上端設(shè)有定位塊，所述定位塊的上端固定連接壓力傳感器，所述壓力傳感器電性連接控制箱，所述控制箱接受到壓力傳感器的信息通過(guò)控制機(jī)械爪進(jìn)行摘果。

作為本發(fā)明所述的一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人的一種優(yōu)選方案，其中：所述機(jī)械爪的底部設(shè)有底座，所述底座設(shè)有座孔，所述座孔內(nèi)部貫穿連接三組四號(hào)連接桿，三組所述四號(hào)連接桿上活動(dòng)連接一號(hào)驅(qū)動(dòng)桿，所述一號(hào)驅(qū)動(dòng)桿底部固定連接爪座，所述一號(hào)驅(qū)動(dòng)桿中間活動(dòng)連接二號(hào)驅(qū)動(dòng)桿，所述一號(hào)驅(qū)動(dòng)桿的另一端活動(dòng)連接上三號(hào)驅(qū)動(dòng)桿，所述三號(hào)驅(qū)動(dòng)桿上活動(dòng)連接五號(hào)驅(qū)動(dòng)桿，所述五號(hào)驅(qū)動(dòng)桿活動(dòng)連接六號(hào)驅(qū)動(dòng)桿，所述二號(hào)驅(qū)動(dòng)桿另一端活動(dòng)連接四號(hào)驅(qū)動(dòng)桿，所述四號(hào)驅(qū)動(dòng)桿和六號(hào)驅(qū)動(dòng)桿的另一端均活動(dòng)連接定位塊，三組所述爪座的底部固定連接三角座的三個(gè)角，所述二號(hào)驅(qū)動(dòng)桿上設(shè)有紅外感應(yīng)器，所述四號(hào)連接桿活動(dòng)連接六號(hào)電機(jī)。

作為本發(fā)明所述的一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人的一種優(yōu)選方案，其中：所述底座的底部固定連接連接座，所述連接座的一側(cè)活動(dòng)連接五號(hào)電機(jī)，所述五號(hào)電機(jī)固定連接在滑動(dòng)桿上，所述滑動(dòng)桿通過(guò)滑軌活動(dòng)連接四號(hào)電機(jī)。

作為本發(fā)明所述的一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人的一種優(yōu)選方案，其中：所述滑軌中間固定連接四號(hào)轉(zhuǎn)軸，所述四號(hào)轉(zhuǎn)軸固定連接三號(hào)電機(jī)，所述四號(hào)轉(zhuǎn)軸通過(guò)控制四號(hào)轉(zhuǎn)軸，進(jìn)一步控制滑軌轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為本發(fā)明所述的一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人的一種優(yōu)選方案，其中：所述副支撐臂的中間活動(dòng)連接三號(hào)轉(zhuǎn)軸，所述三號(hào)轉(zhuǎn)軸上活動(dòng)連接二號(hào)連接桿，所述二號(hào)連接桿上活動(dòng)連接二號(hào)轉(zhuǎn)軸，所述二號(hào)轉(zhuǎn)軸的活動(dòng)連接一號(hào)連接桿，所述一號(hào)連接桿的另一端活動(dòng)連接一號(hào)轉(zhuǎn)軸，所述一號(hào)轉(zhuǎn)軸上固定連接一號(hào)電機(jī)，所述一號(hào)轉(zhuǎn)軸控制一號(hào)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)一步帶動(dòng)一號(hào)連接桿，帶動(dòng)二號(hào)連接桿以及副支撐臂進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)。