[發(fā)明專(zhuān)利]一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011488651.1
• 申請(qǐng)日: 2020-12-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112740915A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫浩
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 孫浩
• 主分類(lèi)號(hào): A01D46/30
• 分類(lèi)號(hào): A01D46/30;B62D55/065
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人，包括履帶(13)，所述履帶(13)固定連接支撐架(11)，所述支撐架(11)上固定連接支撐座(12)，其特征在于：所述支撐座(12)固定連接主支撐臂(1)，所述主支撐臂(1)上通過(guò)五號(hào)轉(zhuǎn)軸(201)活動(dòng)連接副支撐臂(2)，所述副支撐臂(2)上端活動(dòng)連接滑軌(3)，所述滑軌(3)上滑動(dòng)連接滑動(dòng)桿(4)，所述滑動(dòng)桿(4)另一端固定連接機(jī)械爪(5)，所述機(jī)械爪(5)的上端設(shè)有定位塊(7)，所述定位塊(7)的上端固定連接壓力傳感器(704)，所述壓力傳感器(704)電性連接控制箱(8)，所述控制箱(8)接受到壓力傳感器(704)的信息通過(guò)控制機(jī)械爪(5)進(jìn)行摘果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械爪(5)的底部設(shè)有底座(502)，所述底座(502)設(shè)有座孔，所述座孔內(nèi)部貫穿連接三組四號(hào)連接桿(503)，三組所述四號(hào)連接桿(503)上活動(dòng)連接一號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(602)，所述一號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(602)底部固定連接爪座(601)，所述一號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(602)中間活動(dòng)連接二號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(603)，所述一號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(602)的另一端活動(dòng)連接上三號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(604)，所述三號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(604)上活動(dòng)連接五號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(702)，所述五號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(702)活動(dòng)連接六號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(703)，所述二號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(603)另一端活動(dòng)連接四號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(701)，所述四號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(701)和六號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(703)的另一端均活動(dòng)連接定位塊(7)，三組所述爪座(601)的底部固定連接三角座(6)的三個(gè)角，所述二號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(603)上設(shè)有紅外感應(yīng)器(605)，所述四號(hào)連接桿(503)活動(dòng)連接六號(hào)電機(jī)(505)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人，其特征在于：所述底座(502)的底部固定連接連接座(504)，所述連接座(504)的一側(cè)活動(dòng)連接五號(hào)電機(jī)(501)，所述五號(hào)電機(jī)(501)固定連接在滑動(dòng)桿(4)上，所述滑動(dòng)桿(4)通過(guò)滑軌(3)活動(dòng)連接四號(hào)電機(jī)(301)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人，其特征在于：所述滑軌(3)中間固定連接四號(hào)轉(zhuǎn)軸(204)，所述四號(hào)轉(zhuǎn)軸(204)固定連接三號(hào)電機(jī)(205)，所述四號(hào)轉(zhuǎn)軸(204)通過(guò)控制四號(hào)轉(zhuǎn)軸(204)，進(jìn)一步控制滑軌(3)轉(zhuǎn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人，其特征在于：所述副支撐臂(2)的中間活動(dòng)連接三號(hào)轉(zhuǎn)軸(203)，所述三號(hào)轉(zhuǎn)軸(203)上活動(dòng)連接二號(hào)連接桿(105)，所述二號(hào)連接桿(105)上活動(dòng)連接二號(hào)轉(zhuǎn)軸(104)，所述二號(hào)轉(zhuǎn)軸(104)的活動(dòng)連接一號(hào)連接桿(103)，所述一號(hào)連接桿(103)的另一端活動(dòng)連接一號(hào)轉(zhuǎn)軸(101)，所述一號(hào)轉(zhuǎn)軸(101)上固定連接一號(hào)電機(jī)(102)，所述一號(hào)轉(zhuǎn)軸(101)控制一號(hào)轉(zhuǎn)軸(101)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)一步帶動(dòng)一號(hào)連接桿(103)，帶動(dòng)二號(hào)連接桿(105)以及副支撐臂(2)進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人，其特征在于：所述五號(hào)轉(zhuǎn)軸(201)上固定連接二號(hào)電機(jī)(202)，所述二號(hào)電機(jī)(202)控制五號(hào)轉(zhuǎn)軸(201)帶動(dòng)副支撐臂(2)轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人，其特征在于：所述控制箱(8)上設(shè)有控制面板(801)、操縱桿(802)和啟動(dòng)按鈕(803)，所述控制箱(8)均電性連接一號(hào)電機(jī)(102)、二號(hào)電機(jī)(202)、三號(hào)電機(jī)(205)、四號(hào)電機(jī)(301)、五號(hào)電機(jī)(501)和六號(hào)電機(jī)(505)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人，其特征在于：所述支撐架(11)上部固定連接駕駛座(9)，所述駕駛座(9)后面固定連接驅(qū)動(dòng)箱(10)，所述支撐架(11)的兩側(cè)固定連接履帶(13)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種可感應(yīng)抓取力度的果園采摘用機(jī)器人，其特征在于：所述使用步驟如下：

步驟A:通過(guò)控制箱(8)上設(shè)有控制面板(801)、操縱桿(802)和啟動(dòng)按鈕(803)，控制本發(fā)明移動(dòng)到所需要采摘的合適位置；

步驟B:在完成步驟A后，通過(guò)控制面板(801)同時(shí)控制一號(hào)電機(jī)(102)和二號(hào)電機(jī)(202)調(diào)動(dòng)主支撐臂(1)和副支撐臂(2)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)到合適高度，在通過(guò)控制面板(801)的控制三號(hào)電機(jī)(205)調(diào)節(jié)滑軌(3)的高度，通過(guò)四號(hào)電機(jī)(301)控制滑動(dòng)桿(4)沿著滑軌(3)進(jìn)行延伸果樹(shù)的高度，由五號(hào)電機(jī)(501)控制機(jī)械爪(5)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使得要采摘的水果落入到機(jī)械爪(5)內(nèi)部，機(jī)械爪(5)內(nèi)部的紅外感應(yīng)器(605)接收到信息，將信息發(fā)送到控制箱(8)中，控制面板(801)控制六號(hào)電機(jī)(505)驅(qū)動(dòng)四號(hào)連接桿(503)向下運(yùn)動(dòng)，由四號(hào)連接桿(503)帶動(dòng)一號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(602)、二號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(603)、三號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(604)、四號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(701)和五號(hào)驅(qū)動(dòng)桿(702)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)位于定位塊(7)上的壓力傳感器(704)感受到壓力，將信號(hào)傳送到控制箱(8)，控制箱(8)控制六號(hào)電機(jī)(505)停止運(yùn)動(dòng)，從而將果子的損傷降低最小。