[發(fā)明專利]雷達(dá)標(biāo)定的方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011487807.4
• 申請(qǐng)日: 2020-12-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112578355A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 毛聰;李賢飛;黃岱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/40
• 分類號(hào): G01S7/40
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313
• 代理人: 曹遠(yuǎn);閻敏

1.一種雷達(dá)標(biāo)定的方法，待標(biāo)定雷達(dá)置于車輛上，包括：

確定待標(biāo)定雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

利用所述待標(biāo)定雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，確定待標(biāo)定雷達(dá)檢測(cè)到的障礙物與所述待標(biāo)定雷達(dá)的相對(duì)位置關(guān)系；

利用所述相對(duì)位置關(guān)系對(duì)所述待標(biāo)定雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述確定待標(biāo)定雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括：

根據(jù)所述車輛的線速度和轉(zhuǎn)角速度，確定第一轉(zhuǎn)向半徑；

根據(jù)所述待標(biāo)定雷達(dá)在車輛坐標(biāo)系的位置，對(duì)所述第一轉(zhuǎn)向半徑進(jìn)行調(diào)整，得到第二轉(zhuǎn)向半徑；

利用所述車輛的轉(zhuǎn)角速度和所述第二轉(zhuǎn)向半徑，確定所述待標(biāo)定雷達(dá)在所述車輛坐標(biāo)系的線速度的大小，所述待標(biāo)定雷達(dá)在所述車輛坐標(biāo)系的線速度的大小作為所述待標(biāo)定雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述確定待標(biāo)定雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括：

獲取所述待標(biāo)定雷達(dá)在車輛坐標(biāo)系的位置；

根據(jù)所述車輛的線速度和轉(zhuǎn)角速度，確定第一轉(zhuǎn)向半徑；

根據(jù)所述待標(biāo)定雷達(dá)在車輛坐標(biāo)系的位置以及所述第一轉(zhuǎn)向半徑，確定待標(biāo)定雷達(dá)在所述車輛坐標(biāo)系的線速度的方向，所述待標(biāo)定雷達(dá)在所述車輛坐標(biāo)系的線速度的方向作為所述待標(biāo)定雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一所述的方法，其中，所述利用所述待標(biāo)定雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，確定待標(biāo)定雷達(dá)檢測(cè)到的障礙物與所述待標(biāo)定雷達(dá)的相對(duì)位置關(guān)系，包括：

獲取所述待標(biāo)定雷達(dá)檢測(cè)的障礙物與所述待標(biāo)定雷達(dá)的相對(duì)速度矢量；

利用所述待標(biāo)定雷達(dá)的線速度矢量以及所述相對(duì)速度矢量，確定所述相對(duì)位置關(guān)系；其中，所述待標(biāo)定雷達(dá)的線速度矢量是所述待標(biāo)定雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中的一種。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述利用所述相對(duì)位置關(guān)系對(duì)所述待標(biāo)定雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定，包括：

確定待標(biāo)定雷達(dá)坐標(biāo)系與車輛坐標(biāo)系的偏差角；

獲取所述障礙物在所述待標(biāo)定雷達(dá)坐標(biāo)系下的第一方向角；

獲取所述待標(biāo)定雷達(dá)的線速度在所述車輛坐標(biāo)系下的第二方向角；

根據(jù)所述相對(duì)位置關(guān)系、所述偏差角、所述第一方向角和所述第二方向角，確定所述待標(biāo)定雷達(dá)的標(biāo)定數(shù)值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述障礙物為多個(gè)的情況下，分別確定各障礙物與所述待標(biāo)定雷達(dá)的相對(duì)位置關(guān)系；

利用所述各障礙物與所述待標(biāo)定雷達(dá)的相對(duì)位置關(guān)系，對(duì)所述待標(biāo)定雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的方法，所述相對(duì)位置關(guān)系包括：根據(jù)預(yù)定時(shí)間段內(nèi)，至少一個(gè)障礙物中的每個(gè)障礙物與所述待標(biāo)定雷達(dá)的多次相對(duì)位置關(guān)系確定的相對(duì)位置關(guān)系。

8.一種雷達(dá)標(biāo)定的裝置，待標(biāo)定雷達(dá)置于車輛上，包括：

運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定模塊，用于確定待標(biāo)定雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

相對(duì)位置關(guān)系確定模塊，用于利用所述待標(biāo)定雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，確定待標(biāo)定雷達(dá)檢測(cè)到的障礙物與所述待標(biāo)定雷達(dá)的相對(duì)位置關(guān)系；

標(biāo)定模塊，用于利用所述相對(duì)位置關(guān)系對(duì)所述待標(biāo)定雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定模塊，包括：

第一轉(zhuǎn)向半徑確定子模塊，用于根據(jù)所述車輛的線速度和轉(zhuǎn)角速度，確定第一轉(zhuǎn)向半徑；

第二轉(zhuǎn)向半徑確定子模塊，用于根據(jù)所述待標(biāo)定雷達(dá)在車輛坐標(biāo)系的位置，對(duì)所述第一轉(zhuǎn)向半徑進(jìn)行調(diào)整，得到第二轉(zhuǎn)向半徑；

運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定執(zhí)行子模塊，用于利用所述車輛的轉(zhuǎn)角速度和所述第二轉(zhuǎn)向半徑，確定所述待標(biāo)定雷達(dá)在所述車輛坐標(biāo)系的線速度的大小，所述待標(biāo)定雷達(dá)在所述車輛坐標(biāo)系的線速度的大小作為所述待標(biāo)定雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。