[發明專利]雷達標定的方法、裝置、設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202011487807.4
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112578355A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 毛聰;李賢飛;黃岱
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 曹遠;閻敏

1.一種雷達標定的方法，待標定雷達置于車輛上，包括：

確定待標定雷達的運動狀態；

利用所述待標定雷達的運動狀態，確定待標定雷達檢測到的障礙物與所述待標定雷達的相對位置關系；

利用所述相對位置關系對所述待標定雷達進行標定。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述確定待標定雷達的運動狀態，包括：

根據所述車輛的線速度和轉角速度，確定第一轉向半徑；

根據所述待標定雷達在車輛坐標系的位置，對所述第一轉向半徑進行調整，得到第二轉向半徑；

利用所述車輛的轉角速度和所述第二轉向半徑，確定所述待標定雷達在所述車輛坐標系的線速度的大小，所述待標定雷達在所述車輛坐標系的線速度的大小作為所述待標定雷達的運動狀態。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述確定待標定雷達的運動狀態，包括：

獲取所述待標定雷達在車輛坐標系的位置；

根據所述車輛的線速度和轉角速度，確定第一轉向半徑；

根據所述待標定雷達在車輛坐標系的位置以及所述第一轉向半徑，確定待標定雷達在所述車輛坐標系的線速度的方向，所述待標定雷達在所述車輛坐標系的線速度的方向作為所述待標定雷達的運動狀態。

4.根據權利要求1至3任一所述的方法，其中，所述利用所述待標定雷達的運動狀態，確定待標定雷達檢測到的障礙物與所述待標定雷達的相對位置關系，包括：

獲取所述待標定雷達檢測的障礙物與所述待標定雷達的相對速度矢量；

利用所述待標定雷達的線速度矢量以及所述相對速度矢量，確定所述相對位置關系；其中，所述待標定雷達的線速度矢量是所述待標定雷達的運動狀態中的一種。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述利用所述相對位置關系對所述待標定雷達進行標定，包括：

確定待標定雷達坐標系與車輛坐標系的偏差角；

獲取所述障礙物在所述待標定雷達坐標系下的第一方向角；

獲取所述待標定雷達的線速度在所述車輛坐標系下的第二方向角；

根據所述相對位置關系、所述偏差角、所述第一方向角和所述第二方向角，確定所述待標定雷達的標定數值。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，在所述障礙物為多個的情況下，分別確定各障礙物與所述待標定雷達的相對位置關系；

利用所述各障礙物與所述待標定雷達的相對位置關系，對所述待標定雷達進行標定。

7.根據權利要求1或6所述的方法，所述相對位置關系包括：根據預定時間段內，至少一個障礙物中的每個障礙物與所述待標定雷達的多次相對位置關系確定的相對位置關系。

8.一種雷達標定的裝置，待標定雷達置于車輛上，包括：

運動狀態確定模塊，用于確定待標定雷達的運動狀態；

相對位置關系確定模塊，用于利用所述待標定雷達的運動狀態，確定待標定雷達檢測到的障礙物與所述待標定雷達的相對位置關系；

標定模塊，用于利用所述相對位置關系對所述待標定雷達進行標定。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述運動狀態確定模塊，包括：

第一轉向半徑確定子模塊，用于根據所述車輛的線速度和轉角速度，確定第一轉向半徑；

第二轉向半徑確定子模塊，用于根據所述待標定雷達在車輛坐標系的位置，對所述第一轉向半徑進行調整，得到第二轉向半徑；

運動狀態確定執行子模塊，用于利用所述車輛的轉角速度和所述第二轉向半徑，確定所述待標定雷達在所述車輛坐標系的線速度的大小，所述待標定雷達在所述車輛坐標系的線速度的大小作為所述待標定雷達的運動狀態。