[發明專利]雷達標定的方法、裝置、設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202011487807.4
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112578355A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 毛聰;李賢飛;黃岱
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 曹遠;閻敏

本申請公開了一種雷達標定的方法、裝置、設備以及存儲介質，涉及大數據、智能交通等領域。具體實現方案為：確定待標定雷達的運動狀態；利用待標定雷達的運動狀態，確定待標定雷達檢測到的障礙物與待標定雷達的相對位置關系；利用相對位置關系對雷達進行標定。通過上述步驟，可以實現對于雷達安裝位置的自適應標定。在絕大多數路跑場景中均可使用，具有適用性廣泛的特點。

技術領域

本申請涉及數據處理領域，尤其涉及大數據、智能交通等領域。

背景技術

隨著自動駕駛技術的發展，目前車輛中均配置有不同級別自動駕駛所需的傳感器。其中，雷達作為車輛配置的最常見的傳感器。通常情況，車輛的車身會安裝至少6臺雷達，雷達安裝位置和角度均預先標定，從而在各級別自動駕駛中可以使用雷達準確的角度信息進行數據融合等環視處理。

隨著雷達安裝數目的增多，單車標定工作量變大。另外，隨著車輛部署數量的增大，進一步擴大了雷達安裝標定的工作量。

發明內容

本申請提供了一種雷達標定的方法、裝置、設備、存儲介質和計算機程序產品。

根據本申請的一方面，提供了一種雷達標定的方法，待標定雷達置于車輛上，該方法可以包括以下步驟：

確定待標定雷達的運動狀態；

利用待標定雷達的運動狀態，確定待標定雷達檢測到的障礙物與待標定雷達的相對位置關系；

利用相對位置關系對雷達進行標定。

根據本申請的另一方面，提供了一種雷達標定的裝置，待標定雷達置于車輛上，該裝置可以包括以下組件：

運動狀態確定模塊，用于確定待標定雷達的運動狀態；

相對位置關系確定模塊，用于利用待標定雷達的運動狀態，確定待標定雷達檢測到的障礙物與待標定雷達的相對位置關系；

標定模塊，用于利用相對位置關系對待標定雷達進行標定。

第三方面，本申請實施例提供一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行本申請任意一項實施例所提供的方法。

第四方面，本申請實施例提供一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，計算機指令用于使計算機執行本申請任意一項實施例所提供的方法。

根據本申請的另一方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機指令，該計算機指令被處理器執行時實現本申請任一實施例中的方法。

根據本申請的技術，通過上述步驟，可以實現對于雷達安裝位置的自適應標定。在絕大多數路跑場景中均可使用，具有適用性廣泛的特點。

應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本申請的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本申請的范圍。本申請的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構成對本申請的限定。其中：

圖1是根據本申請雷達標定的方法的流程圖；

圖2是根據本申請確定待標定雷達的運動狀態的流程圖；

圖3是根據本申請車輛非直線行駛情況的示意圖；

圖4是根據本申請確定待標定雷達的運動狀態的流程圖；

圖5是根據本申請確定相對位置關系的流程圖；