[發(fā)明專(zhuān)利]多驅(qū)動(dòng)海水淡化設(shè)備清理機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011486899.4
• 申請(qǐng)日: 2020-12-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112720512A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 俞永江;王金燕;李楠;趙河立;尹立輝
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 自然資源部天津海水淡化與綜合利用研究所
• 主分類(lèi)號(hào): B25J11/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J11/00;B62D57/024
• 代理公司: 天津市北洋有限責(zé)任專(zhuān)利代理事務(wù)所 12201
• 代理人: 李素蘭

本發(fā)明公開(kāi)了多驅(qū)動(dòng)海水淡化設(shè)備清理機(jī)器人，包括機(jī)體、履帶式或者輪式水平行走裝置、用于爬壁的吸盤(pán)行走裝置；用于清潔淡化裝置關(guān)鍵設(shè)備的功能模塊、用于探查和拍攝的探測(cè)裝置以及控制系統(tǒng)等。爬壁行走裝置包括分別連接在機(jī)體前端外部的第一吸盤(pán)行走裝置和連接在機(jī)體底壁中間的第二吸盤(pán)行走裝置；行走控制裝置至少包括具有行走伸縮件的行程裝置，行走伸縮件其伸縮行程所在的方向與行走裝置的行走方向一致，吸盤(pán)單元中至少兩個(gè)吸盤(pán)單元沿行走伸縮件的伸縮行程所在的方向設(shè)置且至少一個(gè)吸盤(pán)單元連接到該行走伸縮件上。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了設(shè)備內(nèi)沿待檢測(cè)壁攀爬清理，清理效率高、轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)性能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種清理機(jī)器人，特別是一種多驅(qū)動(dòng)海水淡化設(shè)備清理機(jī)器人。

背景技術(shù)

海水淡化是解決水資源短缺問(wèn)題的重要途徑。海水淡化設(shè)備由于其特殊的工作環(huán)境，在檢修維護(hù)時(shí)，通常需要停機(jī)并且經(jīng)過(guò)清洗以獲得適合檢修設(shè)備工作運(yùn)行的工作環(huán)境，這就使得檢修工作耗時(shí)耗力，成本高昂。

目前，針對(duì)大型海水淡化設(shè)備進(jìn)行檢修及清淤工作主要依靠人力，市場(chǎng)上還沒(méi)有專(zhuān)門(mén)的清理機(jī)器人。對(duì)于蒸餾法海水淡化而言，需要檢修或清理的主要包括蒸發(fā)器、取排水設(shè)施及管路、水箱等設(shè)施。但由于不同的需求要求有多種規(guī)格和應(yīng)用場(chǎng)景，所需的清理機(jī)器人也不盡相同，要求機(jī)器人具有沿待檢測(cè)壁進(jìn)行攀爬的功能，存在局限性和技術(shù)難點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服已有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種實(shí)現(xiàn)了在設(shè)備內(nèi)沿待檢測(cè)壁攀爬清理，清理效率高，并且通過(guò)設(shè)置的旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)結(jié)構(gòu)和操控系統(tǒng)使其具有較高的轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)性能，便利性好的多驅(qū)動(dòng)海水淡化設(shè)備清理機(jī)器人。

本發(fā)明的多驅(qū)動(dòng)海水淡化設(shè)備清理機(jī)器人，包括機(jī)體，在所述的機(jī)體的前后兩側(cè)分別連接有水平行走裝置，還包括爬壁行走裝置，所述的爬壁行走裝置包括分別連接在機(jī)體前端外部的第一吸盤(pán)行走裝置和連接在機(jī)體底壁中間的第二吸盤(pán)行走裝置，每一個(gè)吸盤(pán)行走裝置均包括吸附盤(pán)座和沿圓周方向均勻間隔安裝在吸附盤(pán)座底壁上的多個(gè)真空吸盤(pán)，所述的多個(gè)真空吸盤(pán)的負(fù)壓腔與抽放氣設(shè)備通過(guò)安裝有控制閥的連接管連接，

每一個(gè)吸附盤(pán)座與升降驅(qū)動(dòng)裝置的豎直方向運(yùn)動(dòng)輸出端固定相連，每一個(gè)吸附盤(pán)座在所述的升降驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下能夠沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)，所述的第一吸盤(pán)行走裝置的升降驅(qū)動(dòng)裝置與水平驅(qū)動(dòng)裝置的水平運(yùn)動(dòng)輸出端固定相連，所述的第一吸盤(pán)行走裝置的升降驅(qū)動(dòng)裝置在水平驅(qū)動(dòng)裝置的帶動(dòng)下能夠沿水平方向左右移動(dòng)，所述的第二吸盤(pán)行走裝置的升降驅(qū)動(dòng)裝置與機(jī)體相連；

所述的第一吸盤(pán)行走裝置和第二吸盤(pán)行走裝置的升降驅(qū)動(dòng)裝置均包括氣缸凸臺(tái)，所述的氣缸凸臺(tái)設(shè)置在吸附盤(pán)座的頂面中間上方，在所述的氣缸凸臺(tái)上沿圓周方向間隔180度固定有兩臺(tái)伸縮氣缸，沿豎直方向設(shè)置的兩臺(tái)伸縮氣缸的推桿的下端分別與吸附盤(pán)座固定相連，氣缸凸臺(tái)和吸附盤(pán)座之間通過(guò)沿豎直方向設(shè)置的導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)能夠上下滑動(dòng)連接，其中第一吸盤(pán)行走裝置所述的氣缸凸臺(tái)通過(guò)支撐件與水平驅(qū)動(dòng)裝置的水平運(yùn)動(dòng)輸出端固定相連，伸縮氣缸的推桿的伸縮方向與第一氣缸的推桿的伸縮方向彼此垂直；

在第二吸盤(pán)行走裝置的氣缸凸臺(tái)的中間開(kāi)有安裝孔并且在外圓周方向固定有從動(dòng)齒輪盤(pán)，一根中空回轉(zhuǎn)軸的下端通過(guò)法蘭固定在安裝孔外緣的氣缸凸臺(tái)上，所述的中空回轉(zhuǎn)軸與氣缸凸臺(tái)同軸線設(shè)置，所述的中空回轉(zhuǎn)軸的上端與安裝在機(jī)體上的軸承的內(nèi)圈固定相連，在所述的軸承的軸承座上安裝有導(dǎo)氣滑環(huán)的外套筒，導(dǎo)氣滑環(huán)的內(nèi)轉(zhuǎn)子固定在中空回轉(zhuǎn)軸上，用于給第二吸盤(pán)行走裝置的伸縮氣缸供氣的氣管依次通過(guò)導(dǎo)氣滑環(huán)、中空回轉(zhuǎn)軸、安裝孔與伸縮氣缸的氣路相連，所述的從動(dòng)齒輪盤(pán)與安裝在主動(dòng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)軸上的主動(dòng)齒輪嚙合配合，所述的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)安裝在機(jī)體上。

本發(fā)明的有益效果是：通過(guò)設(shè)置的吸盤(pán)行走裝置，實(shí)現(xiàn)了在設(shè)備內(nèi)沿待檢測(cè)壁攀爬清理，清理效率高，并且通過(guò)設(shè)置的旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)結(jié)構(gòu)和操控系統(tǒng)使其具有較高的轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)性能，便利性好。

附圖說(shuō)明