[發明專利]多驅動海水淡化設備清理機器人

在審

• 申請號: 202011486899.4
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112720512A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 俞永江;王金燕;李楠;趙河立;尹立輝
• 申請（專利權）人: 自然資源部天津海水淡化與綜合利用研究所
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B62D57/024
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 李素蘭

1.多驅動海水淡化設備清理機器人，包括機體(01)，在所述的機體的前后兩側分別連接有水平行走裝置(02)，其特征在于：還包括爬壁行走裝置，所述的爬壁行走裝置包括分別連接在機體前端外部的第一吸盤行走裝置和連接在機體底壁中間的第二吸盤行走裝置，每一個吸盤行走裝置均包括吸附盤座(06)和沿圓周方向均勻間隔安裝在吸附盤座底壁上的多個真空吸盤(061)，所述的多個真空吸盤的負壓腔與抽放氣設備通過安裝有控制閥的連接管連接，

每一個吸附盤座與升降驅動裝置的豎直方向運動輸出端固定相連，每一個吸附盤座在所述的升降驅動裝置的驅動下能夠沿豎直方向上下運動，所述的第一吸盤行走裝置的升降驅動裝置與水平驅動裝置的水平運動輸出端固定相連，所述的第一吸盤行走裝置的升降驅動裝置在水平驅動裝置的帶動下能夠沿水平方向左右移動，所述的第二吸盤行走裝置的升降驅動裝置與機體相連；

所述的第一吸盤行走裝置和第二吸盤行走裝置的升降驅動裝置均包括氣缸凸臺，所述的氣缸凸臺設置在吸附盤座的頂面中間上方，在所述的氣缸凸臺上沿圓周方向間隔180度固定有兩臺伸縮氣缸(04)，沿豎直方向設置的兩臺伸縮氣缸的推桿的下端分別與吸附盤座固定相連，氣缸凸臺和吸附盤座之間通過沿豎直方向設置的導軌滑塊結構(07)能夠上下滑動連接，其中第一吸盤行走裝置所述的氣缸凸臺通過支撐件與水平驅動裝置的水平運動輸出端固定相連，伸縮氣缸的推桿的伸縮方向與第一氣缸(0604)的推桿的伸縮方向彼此垂直；

在第二吸盤行走裝置的氣缸凸臺的中間開有安裝孔并且在外圓周方向固定有從動齒輪盤(08)，一根中空回轉軸的下端通過法蘭固定在安裝孔外緣的氣缸凸臺上，所述的中空回轉軸與氣缸凸臺同軸線設置，所述的中空回轉軸的上端與安裝在機體上的軸承的內圈固定相連，在所述的軸承的軸承座上安裝有導氣滑環(053)的外套筒，導氣滑環的內轉子固定在中空回轉軸上，用于給第二吸盤行走裝置的伸縮氣缸供氣的氣管依次通過導氣滑環、中空回轉軸、安裝孔與伸縮氣缸的氣路相連，所述的從動齒輪盤(08)與安裝在主動驅動結構(051)的旋轉軸上的主動齒輪(09)嚙合配合，所述的主動驅動結構安裝在機體上。

2.根據權利要求1所述的多驅動海水淡化設備清理機器人，其特征在于：所述的水平驅動裝置包括沿水平方向前后平行間隔設置在機體上方的兩個行走伸縮件(0601)，所述的行走伸縮件的伸縮行程所在的方向與水平行走裝置的行走方向一致，在第一吸盤行走裝置的吸附盤座頂面中間上方設置有連接件(0602)，在所述的機體的頂壁的右端分別前后間隔設置有兩個限位滑道(0603)，兩個行走伸縮件的一端各自與一個限位滑道左右滑動連接并且另一端與連接件固定相連，水平驅動氣缸(0604)通過機體連接件(0605)固定在兩個限位滑道之間的機體頂壁上，沿水平方向設置的所述的水平驅動氣缸的推桿的前端與連接件固定相連，所述的第一吸盤行走裝置的升降驅動裝置通過支撐件與連接件固定相連。

3.根據權利要求2所述的多驅動海水淡化設備清理機器人，其特征在于：在所述的機體的頂壁上安裝有一個搭載平臺，在所述的搭載平臺上安裝有用于對設備待檢測壁進行清理和維護的功能模塊。

4.根據權利要求3所述的多驅動海水淡化設備清理機器人，其特征在于：所述的功能模塊包括切割器、打磨器、機械卡爪中的至少一種。

5.根據權利要求1-4之一所述的多驅動海水淡化設備清理機器人，其特征在于：在機體上安裝有位置傳感器。

6.根據權利要求5所述的多驅動海水淡化設備清理機器人，其特征在于：所述的位置探測裝置包括超聲波探測器、電磁感應器、光學傳感器或者攝影攝像裝置中的至少一種。

7.根據權利要求5或者所述的多驅動海水淡化設備清理機器人，其特征在于：機器人設置有控制系統，所述的控制系統的信號輸入端與位置探測裝置相連并且信號輸出端分別與伸縮氣缸、水平驅動氣缸、主動驅動結構、控制閥以及功能模塊相連，所述的控制系統讀取位置探測裝置輸出的信號并分別向伸縮氣缸、水平驅動氣缸、主動驅動結構、控制閥以及功能模塊輸出控制信號。